【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于车道等宽线的测距方法,属于交通道路检测
技术介绍
在交通环境中,由于道路环境复杂,监控对象运动频繁等因素,通过监控图像获取目标距离、尺寸等信息较难,如果添加额外传感器会导致交通监控系统成本增加,同时由于我国较为复杂的交通现状,通过量测设备,对于不同目标测量的数据,存在匹配问题,很多时候仍然需要人工二次操作。目前单纯依靠图像进行距离信息的测量,尚无良好的解决方法。大多通过设置预先测量好的标定点,做大致估计,测量精度与操作灵活性受很大限制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足,提供一种基于车道等宽线的测距方法,解决了现有技术中根据车道监控图像测距测量精度低、测量不便的技术问题。 为解决上述技术问题,本专利技术所采用的技术方案是:基于车道等宽线的测距方法,包括如下步骤: 步骤一:采集目标车道图像,建立车道图像坐标系:以车道延伸方向为X轴,与车道延伸方向相垂直的方向为Y轴; 步骤二:确定车道图像中像素与所述像素对应的实际距离的关系:假设车道图像中像素与所述像素对应的实际距离之间满足关系方程ya=A(xa)=a0xa3+b0xa2+c0xa+d0,其中自变量xa为车道图像中像素的X轴坐标,因变量ya为所述像素对应的实际距离; 步骤三:从车道图像中 ...
【技术保护点】
基于车道等宽线的测距方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤一:采集目标车道图像,建立车道图像坐标系:以车道延伸方向为X轴,与车道延伸方向相垂直的方向为Y轴;步骤二:确定车道图像中像素与所述像素对应的实际距离的关系:假设车道图像中像素与所述像素对应的实际距离之间满足关系方程ya=A(xa)=a0xa3+b0xa2+c0xa+d0,其中自变量xa为车道图像中像素的X轴坐标,因变量ya为所述像素对应的实际距离;步骤三:从车道图像中找出待测距离图像的起点M的坐标(xm,ym),终点N的坐标(xn,yn),则M点和N点沿X轴方向的实际距离沿Y轴方向的实际距离Sy=A(xm+xn2)·|ym-yn|.]]>
【技术特征摘要】
1.基于车道等宽线的测距方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤一:采集目标车道图像,建立车道图像坐标系:以车道延伸方向为X
轴,与车道延伸方向相垂直的方向为Y轴;
步骤二:确定车道图像中像素与所述像素对应的实际距离的关系:假设车
道图像中像素与所述像素对应的实际距离之间满足关系方程
ya=A(xa)=a0xa3+b0xa2+c0xa+d0,其中自变量xa为车道图像中像素的X轴坐标,因
变量ya为所述像素对应的实际距离;
步骤三:从车道图像中找出待测距离图像的起点M的坐标(xm,ym),终点N
的坐标(xn,yn),则M点和N点沿X轴方向的实际距离沿Y轴方向
的实际距离 S y = A ( x m + x n 2 ) · | y m - y n | . ]]>2.根据权利要求1所述的基于车道等宽线的测距方法,其特征在于,所
述关系方程A(xa)=a0xa3+b0xa2+c0xa+d0中未知参数a0、b0、c0、d0的求解步骤如下:
1)确定车道线方程:假设车道图像上的两条车道线方程的形式均为:
y=f(x)=ax3+bx2+cx+d,分别求出左车道线方程f1(x)=a1x3+b1x2+c1x+d1和右车道线方程f2(x)=a2x3+b2x2+c2x+d2;
2)计算车道图像中车道线的总长L:设左车道线的起点为O1(xo1,yo1),终点
为P1(xp1,yp1),右车道线的起点为O2(xo2,yo2),终点为P2(xp2,yp2),则左车道线的总
长为 L 1 = ∫ x o 1 x p 1 1 + ...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘常德,徐贵力,李旭,程月华,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,南京茵默维电子科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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