【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器视觉
，特别涉及到一种新型混合视觉系统中全景图像的高效、准确三维重建的技术，即。
技术介绍
随着RGB-D摄像机的专利技术，RGB-D摄像机为实时获取深度信息提供了便利。RGB-D摄像机由RGB摄像机和IR深度摄像机组成。RGB-D不仅价格低廉而且还能同时采集视场的深度图和纹理图。国内外专家学者对RGB-D摄像机的研究越来越关注，其中由RGB-D摄像机和全景视觉构成的新型混合视觉系统吸引了很多学者的关注。它集合了 RGB-D摄像机实时获取深度信息，成像清晰，分辨率大的优点和全景摄像机视场大，获取场景信息量大的长处，同时克服了 RGB-D摄像机市场小和全景摄像机分辨率低的缺点，具有广泛的应用前景。在移动机器人中，通常将全景摄像机安装在机器人顶部，RGB-D摄像机安装在前端，实现如物体识别、物体跟踪、3D建模和姿态识别等功能。混合视觉还在医学上用于病人康复训练，手语识别和盲人引导系统等。一般情况下，图像特征点的三维重建算法是利用特定目标自身的特征进行立体匹配。这些匹配算法包含一些特殊的匹配策略或人工步骤，影响了三维重建鲁棒性和自动化程度；如果对象改变，可能会对算法的效能产生负面影响；重建精度方面，由于双目系统的主要采用立体匹配算法，所以导致系统非常依赖像素的可靠视差，最终这些匹配中的问题导致图像特征点的三维重建质量不高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可以快速准确的重建全景图像特征点的三维信息，实现低复杂度高质量的全景图像三维重建的混合视觉系统中全景图像的三维重建方法。为实现上述目的，本专利技术的技术方案是:，...
【技术保护点】
一种混合视觉系统中全景图像的三维重建方法，该混合视觉系统包括RGB‑D摄像机和全景摄像机，其特征在于：包括如下步骤，步骤S01：对混合视觉系统进行标定，得到混合视觉系统的内外参数；步骤S02：根据混合视觉系统的空间关系和内外参数确定混合视觉系统的共同视场；步骤S03：利用SIFT特征匹配算法，获得全景摄像机和RGB‑D摄像机的RGB摄像机拍摄获得的全景图像和RGB图像的粗特征点匹配；步骤S04：采用RANSAC算法剔除粗匹配中的误匹配点，得到精确匹配点；步骤S05：利用RGB‑D摄像机获得的深度信息，并结合混合视觉系统的内外参数，得到全景摄像机中匹配特征点的三维信息，从而完成三维重建目的。
【技术特征摘要】
1.一种混合视觉系统中全景图像的三维重建方法，该混合视觉系统包括RGB-D摄像机和全景摄像机，其特征在于:包括如下步骤， 步骤SOl:对混合视觉系统进行标定，得到混合视觉系统的内外参数； 步骤S02:根据混合视觉系统的空间关系和内外参数确定混合视觉系统的共同视场；步骤S03:利用SIFT特征匹配算法，获得全景摄像机和RGB-D摄像机的RGB摄像机拍摄获得的全景图像和RGB图像的粗特征点匹配； 步骤S04:采用RANSAC算法剔除粗匹配中的误匹配点，得到精确匹配点； 步骤S05:利用RGB-D摄像机获得的深度信息，并结合混合视觉系统的内外参数，得到全景摄像机中匹配特征点的三维信息，从而完成三维重建目的。2.根据权利要求1所述的一种混合视觉系统中全景图像的三维重建方法，其特征在于:所述步骤SOl中对混合视觉系统进行标定的方法，包括如下步骤， 步骤S21:分别对RGB-D摄像机的RGB摄像机和全景摄像机进行标定，得到RGB摄像机和全景摄像机的内参数4，； 步骤S22:调整棋盘格标定板的位置使其在两个摄像机中都成像，分别拍摄两幅棋盘格图像，根据棋盘格图像对混合视觉系统外参数进行标定，获得外参数矩阵[ 3.根据权利要求2所述的一种混合视觉系统中全景图像的三维重建方法，其特征在于:所述步骤S02，具体包括如下步骤， 步骤S31:...
【专利技术属性】
技术研发人员：何炳蔚，林昌，邹诚，刘丽萍，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：福建;35
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。