【技术实现步骤摘要】
:本专利技术涉及图像标定方法，特指，属于图像信息处理领域。
技术介绍
:目前，在安防监控领域，大量摄像机被安装在政府大楼、军事基地、银行、学校、商场、监狱、停车场、港口码头以及城市街道等各类场所，此外，在其他应用领域，如视频会议、远程教育、机器人导航以及机器人导航等领域，摄像机的应用也在不断扩大。但是，随着摄像机的大规模普及应用，传统摄像机的不足之处逐渐暴露了出来。由于拍摄范围有限，传统摄像机只能看到摄像头前方很小一部分的场景，因而存在监控盲区和监控死角，影响了实际的监控效果，这种情况下，为了进行更大范围的监控，只能安装多个摄像机，这不仅会带来成本问题，而且对于监控观察也会产生影响。近年来，随着视频监控技术的不断发展，利用鱼眼镜头获取180度全景图像的技术越来越成熟。与传统摄像机相比，鱼眼全景摄像机(以下简称鱼眼摄像机)拥有更大范围的观察视野，能够覆盖180°或360°的场景，满足了当前安防监控等领域对大视场的需求。但是，由于其覆盖区域过大，导致拍摄得到的全景图像分辨率受限，使得在观察局部场景时效果不佳。因此，仅仅利用单一的鱼眼摄像机仍然无法完全满足当前的需求。为克服鱼眼摄像机无法进行有效局部观察的缺陷，出现了鱼眼摄像机与PTZ摄像机相配合的全景凝视相机。PTZ摄像机(又名高速球摄像机)是现今安防市场中的高端一体化摄像设备，可以水平、垂直改变视角以及进行变焦，具有快速定位和变焦的能力，使得用户可以及时监控到目标的细节信息。但其拍摄范围有限，不能同时兼顾多个不同的场景。全景凝视相机将鱼眼摄像机与PTZ摄像机联合起来，充分发挥了两类摄像机的优势，同时...
【技术保护点】
一种基于图像拼接的全景凝视相机空间标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1)建立PTZ摄像机的旋转模型；首先，建立PTZ摄像机坐标系O‑XYZ，其中，O为PTZ摄像机的光心，PTZ摄像机的主点为P0，则OP0为PTZ摄像机的光轴，假设P0点的偏航角和俯仰角分别为和θ0，则P0点的坐标值(x0,y0,z0)计算如下：其中，f为PTZ摄像机的焦距；然后，建立PTZ图像坐标系O'‑UV，其中，O'为PTZ图像的中心点，O'U为PTZ图像的水平方向坐标轴，O'V为PTZ图像的垂直方向坐标轴；对于PTZ图像上任意一个像点P，在已知PTZ摄像机的运动参数为的情况下，其对应于PTZ摄像机坐标系中的坐标值(xP,yP,zP)计算如下：其中，同时，像点P在图像坐标系中的坐标值(uP,vP)通过下述PTZ摄像机旋转模型公式得出：步骤2)基于PTZ摄像机拍摄的多幅PTZ图像拼接获得全景图像；首先，使PTZ摄像机在一个固定的缩放倍数下从左自右、从上自下依次拍摄获得包含场景所有信息的多幅PTZ图像；然后，建立初始空白的拼接全景图像Ijoint；全景图像的拼接过程分为三个步骤：(1)根据原始映射关系得到鱼眼图像...
【技术特征摘要】
1.一种基于图像拼接的全景凝视相机空间标定方法，其特征在于，包括如下步骤: 步骤I)建立PTZ摄像机的旋转模型； 首先，建立PTZ摄像机坐标系0-ΧΥΖ，其中，O为PTZ摄像机的光心，PTZ摄像机的主点为Po，则OPtl为PTZ摄像机的光轴，假设Ptl点的偏航角和俯仰角分别为％和Θ 0,则Ptl点的坐标值(Xt), y0, Z0)计算如下:2.根据权利要求1所述基于图像拼接的全景凝视相机空间标定方法，其特征在于，所述步骤4)中建立映射关系H1采用的模板匹配方法为快速模板匹配的归一化相关匹配法，具体步骤如下:(1)将鱼眼图像Ipan。分割成MXN个图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘煜，张茂军，左承林，王炜，徐玮，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科学技术大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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