管道清洗装置及其自动适应控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了管道清洗装置及其自动适应控制方法，其中管道清洗装置包括底座，其两侧外部设有驱动底座前后运动的履带及左、右侧步进电机；喷杆，其尾端活动设于喷杆旋转座内，其前端通过连杆机构连通喷头，连杆机构与曲度步进电机连接；水平旋转盘，设于底座上面，其上安装有喷杆旋转座，其下方安装有水平步进电机；用于带动喷杆上下转动的竖直步进电机；用于带动喷杆沿自身轴线转动的喷杆旋转步进电机；用于检测管道清洗装置前端和后端的位置，并计算出管道清洗装置中点偏离管道中轴线的偏距和偏角的测距模块。本发明专利技术的管道清洗装置采用6个电机以及纠偏和自适应控制方法，无需增加多余的硬件结构进行配合，就可以实现高精度、高效率的清洗。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种管道清洗装置，其特征在于，包括：底座，其两侧外部设有履带，所述底座内设有驱动履带的左、右侧步进电机；喷杆，所述喷杆尾端活动设于所述喷杆旋转座内，其前端通过一连杆机构连通一喷头，所述的连杆机构与设于喷杆上的曲度步进电机连接，用于调整喷头与喷杆的折弯角度；水平旋转盘，设于底座上面，其上安装有一喷杆旋转座，其下方安装有一水平步进电机，用于带动喷杆旋转座在水平方向转动；竖直步进电机，设于喷杆旋转座一侧且输出轴与喷杆旋转座固定连接，用于带动喷杆上下转动；喷杆旋转步进电机，设于喷杆与喷杆旋转座之间，用于带动喷杆沿自身轴线转动；测距模块，包括分别安装在管道清洗装置同侧的前端和后端的激光测距传感器，所述测距模块用于检测管道清洗装置前端和后端的位置，并计算出管道清洗装置中点偏离管道中轴线的偏距和偏角。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：贾云祥，唐战，
申请(专利权)人：深圳市中航大记工程制品有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44