本发明专利技术公开一种用于工字轮自动搬运的装置，该装置适用于工字轮、线盘等的自动抓取和投放。该装置由支撑装置、驱动装置以及机械式自动夹紧抓手组成；驱动装置上的电机安装在支撑装置的支撑板上，驱动装置安装杆两端通过轴承与支撑装置的导轨板相配合；机械式自动夹紧抓手通过连接杆与驱动装置的安装杆联接，实现机械式自动夹紧抓手与驱动装置之间的联接。本发明专利技术可实现对工件的自动抓取与投放的搬运过程尤其适用于如工字钢、线盘等两头大中间小且质量较大不易实现自动抓取与投放且又不易实现人工搬运的工件。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开一种用于工字轮自动搬运的装置，该装置适用于工字轮、线盘等的自动抓取和投放。该装置由支撑装置、驱动装置以及机械式自动夹紧抓手组成；驱动装置上的电机安装在支撑装置的支撑板上，驱动装置安装杆两端通过轴承与支撑装置的导轨板相配合；机械式自动夹紧抓手通过连接杆与驱动装置的安装杆联接，实现机械式自动夹紧抓手与驱动装置之间的联接。本专利技术可实现对工件的自动抓取与投放的搬运过程尤其适用于如工字钢、线盘等两头大中间小且质量较大不易实现自动抓取与投放且又不易实现人工搬运的工件。【专利说明】用于工字轮自动搬运的装置
:本专利技术涉及一种自动搬运装置，主要适用于工字轮、线盘等的自动抓取和投放的搬运装置。
技术介绍
:现有技术中，机器人已广泛应用于各行业的生产、加工中，即提高了工作效率，同时又节约了人工成本。但是，由于技术局限性，在现如今的工字轮、线盘等两头大中间小且质量较大的工件搬运领域大多还是通过人工搬运的工作方式进行的，这种方式投入的劳动力成本较大，生产效率低。工人在取出工件时，人工操作不仅工作效率低，而且由于人员直接与在制广品接触，因此在生广中还存在一定的安全隐患。现在一种机械式自动夹紧抓手的基础上对工字轮、线盘等两头大中间小且质量较大不易实现自动抓取与放下且又不易实现人工搬运的工件，专利技术一种自动搬运装置，实现对这些部件的自动抓取与自动投放的搬运过程。
技术实现思路
:本专利技术的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种即能实现自动夹紧工件又能实现自动投放工件的自动搬运装置。本专利技术所提供的一种用于工字轮自动搬运的装置由支撑装置、驱动装置以及机械式自动夹紧抓手组成:所述支撑装置包括机架板3、连架杆4、支撑板10、导轨板8、万向轮1、立柱2以及支柱11，所述导轨板8固连在所述机架板3上，所述机架板3通过所述连架杆4固连，所述立柱2与所述机架板3固连，所述支撑板10、支柱11通过螺钉固连在所述立柱2上，所述万向轮I安装在所述立柱2下。所述驱动装置包括电机9、减速器7、主动臂6、从动臂5、第一从动臂接头15A、第二从动臂接头15B、第三从动臂接头15C以及安装杆14，所述减速器7安装在所述支撑板10上，所述电机9安装在所述减速器7上，所述主动臂6连接所述减速器7的输出轴，所述从动臂5是“人”字形，所述从动臂5的三个伸出端通过螺钉分别与所述第一从动臂接头15A、第二从动臂接头15B以及第三从动臂接头15C固连，所述第一从动臂接头15A位于所述从动臂5 “人”字形的伸出端，所述第一从动臂接头15A通过轴承与所述主动臂6联接，所述从动臂接头15B以及从动臂接头15C位于所述从动臂5 “人”字形的另外两端，所述从动臂接头15B以及从动臂接头15C通过轴承与所述安装杆14联接，所述安装杆14两端通过轴承与所述导轨板8的圆弧导轨相配合。所述机械式自动夹紧抓手包括保持架13、滑筒16、手爪17、卡环12、连接杆18、伸缩弹簧19、铜套20、压缩弹簧21、滑爪转筒22、滑爪套23、芯轴24以及铜顶套27 ;所述连接杆18上端与所述安装杆14通过螺钉固连；所述连接杆18的下端通过螺纹与所述保持架13相连；所述铜套20固连在所述芯轴24上端；所述芯轴24设置在所述保持架13内，所述芯轴24通过所述铜套20实现与所述保持架13的滑动配合；所述伸缩弹簧19设置在所述保持架13内，所述伸缩弹簧19的一端顶住所述连接杆18的下端，所述伸缩弹簧19的另一端顶住所述芯轴24上端面；所述压缩弹簧21、滑爪转筒22、滑爪套23、滑筒16从上至下套装在所述芯轴24上；所述压缩弹簧21套在所述芯轴24上，并且所述压缩弹簧21的一端顶住芯轴24，另一端顶住所述滑爪转筒22上端面；所述手爪17通过螺栓26和转铰销25分别与所述滑筒16的伸出臂以及所述芯轴24的下端联接；所述卡环12与所述手爪17固连；所述卡环12的内表面上装有橡胶垫28 ;所述铜顶套27固定套装在所述芯轴24的最下端。所述滑筒16的外壁设有四个凸台以及凹槽，所述凸台和凹槽交错排列，所述凸台上设有两个滑槽，所述滑筒16的下端有两个伸出臂，所述两个伸出臂下部各设有一个螺纹孔；所述滑爪转筒22下端设有四个滑爪以及凹槽，所述滑爪与凹槽交错排列，所述滑爪的端部为斜面；所述滑筒16的四个凸台和凹槽分别与所述的滑爪转筒22四个凹槽和滑爪实现滑动配合；所述滑爪套23的上端设有八个分度爪，所述分度爪为凸出的三角形，所述分度爪间的槽为凹下的三角形，所述分度爪爪与槽交错排列，所述滑爪套23外部设有四个凸台，所述滑爪套23的四个凸台与所述滑筒16四个凹槽实现滑动配合。所述保持架13为阶梯型空腔结构，所述保持架13的顶部设有螺纹孔。所述芯轴24为阶梯型，轴的下端设有孔。所述手爪17上设有一个小孔和一个长孔，所述小孔通过螺栓26与所述滑筒16的伸出臂相联接，所述长孔通过转铰销25与所述芯轴24上的孔联接。 所述驱动装置上的电机9安装在所述支撑装置的支撑板10上，所述驱动装置的安装杆14两端通过轴承与所述支撑装置的导轨板8相配合；所述机械式自动夹紧抓手通过连接杆18与所述驱动装置的安装杆14联接，实现机械式自动夹紧抓手与驱动装置之间的联接。本专利技术装置可实现对工件的自动抓取与投放的搬运过程，尤其适用于如工字钢、线盘等两头大中间小且质量较大不易实现自动抓取与投放且又不易实现人工搬运的工件。【专利附图】【附图说明】:图1本专利技术装置的结构示意图；图2本专利技术装置中的驱动装置和机械式自动夹紧抓手结构示意图之一；图3本专利技术装置中的驱动装置和机械式自动夹紧抓手结构示意图之二 ；图4本专利技术装置中的机械式自动夹紧抓手结构示意图之一；图5本专利技术装置中的机械式自动夹紧抓手结构示意图之二 ；图6本专利技术装置中的保持架结构剖视图；图7本专利技术装置中的滑筒结构示意图；图8本专利技术装置中的芯轴结构示意图；图9本专利技术装置中的滑爪转筒结构示意图；图10本专利技术装置中的滑爪套结构示意图；图11本专利技术装置中的手爪结构示意图；图12本专利技术装置中的卡环结构示意图。图13本专利技术装置中的转铰销结构示意图。图中:1、万向轮；2、立柱；3、机架板；4、连架杆；5、从动臂；6、主动臂；7、减速器；8、导轨板；9、电机；10、支撑板；11、支柱；12、卡环；13、保持架；14、安装杆；15A、第一从动臂接头；15B、第二从动臂接头；15C、第三从动臂接头；16、滑筒；17、手爪；18、连接杆；19、伸缩弹簧；20、铜套；21、压缩弹簧；22、滑爪转筒；23、滑爪套；24、芯轴；25、转铰销；26、螺栓；27、铜顶套；28、橡胶垫。【具体实施方式】:如图1、图2、图3所示，本专利技术所提供的一种自动搬运装置包括支撑装置、驱动装置、机械式自动夹紧抓手；所述支撑装置包括机架板3、连架杆4、支撑板10、导轨板8、万向轮1、立柱2以及支柱15 ;所述支撑板10、立柱2、支柱15为槽钢；所述导轨板8由几段圆弧形钢板固连组成；所述导轨板8固连在所述的机架板3上；所述支撑装置有两张对称布置的机架板3组成，所述两张机架板3通过所述的连架杆4固连；所述立柱2支撑着所述机架板3 ;所述支撑板10和所述支柱15通过螺钉固连在所述的立柱2上；所述万向轮I安装在所述的立柱2下面。如图1、图2本文档来自技高网...
【技术保护点】
用于工字轮自动搬运的装置，该装置由支撑装置、驱动装置以及机械式自动夹紧抓手组成；所述支撑装置包括机架板(3)、连架杆(4)、支撑板(10)、导轨板(8)、万向轮(1)、立柱(2)以及支柱(11)，所述导轨板(8)固连在所述机架板(3)上，所述机架板(3)通过所述连架杆(4)固连，所述立柱(2)与所述机架板(3)固连，所述支撑板(10)、支柱(11)通过螺钉固连在所述立柱(2)上，所述万向轮(1)安装在所述立柱(2)下；所述驱动装置包括电机(9)、减速器(7)、主动臂(6)、从动臂(5)、第一从动臂接头(15A)、第二从动臂接头(15B)、第三从动臂接头(15C)以及安装杆(14)，所述减速器(7)安装在所述支撑板(10)上，所述电机(9)安装在所述减速器(7)上，所述主动臂(6)连接所述减速器(7)的输出轴，所述从动臂(5)是“人”字形，所述从动臂(5)的三个伸出端通过螺钉分别与所述第一从动臂接头(15A)、第二从动臂接头(15B)以及第三从动臂接头(15C)固连，所述第一从动臂接头(15A)位于所述从动臂5“人”字形的伸出端，所述第一从动臂接头(15A)通过轴承与所述主动臂(6)联接，所述从动臂接头15B以及从动臂接头15C位于所述从动臂(5)“人”字形的另外两端，所述从动臂接头15B以及从动臂接头15C通过轴承与所述安装杆(14)联接，所述安装杆(14)两端通过轴承与所述导轨板(8)的圆弧导轨相配合；所述机械式自动夹紧抓手包括保持架(13)、滑筒(16)、手爪(17)、卡环(12)、连接杆(18)、伸缩弹簧(19)、铜套(20)、压缩弹簧(21)、滑爪转筒(22)、滑爪套(23)、芯轴(24)以及铜顶套(27)；所述连接杆(18)上端与所述安装杆(14)通过螺钉固连，所述连接杆(18)的下端通过螺纹与所述保持架(13)相连；所述铜套(20)固连在所述芯轴(24)上端；所述芯轴(24)设置在所述保持架(13)内，所述芯轴(24)通过所述铜套(20)实现与所述保持架(13)的滑动配合；所述伸缩弹簧(19)设置在所述保持架(13)内，所述伸缩弹簧(19)的一端顶住所述连接杆(18)的下端，所述伸缩弹簧(19)的另一端顶住所述芯轴(24)上端面；所述压缩弹簧(21)、滑爪转筒(22)、滑爪套(23)、滑筒(16)从上至下套装在所述芯轴(24)上；所述铜顶套(27)固定套装在所述芯轴(24)的最下端；所述压缩弹簧(21)套装在所述芯轴(24)上，并且所述压缩弹簧(21)的一端顶住芯轴(24)，所述压缩弹簧(21)的另一端顶住所述滑爪转筒(22)上端面；所述手爪(17)通过螺栓(26)和转铰销(25)分别与所述滑筒(16)的伸出臂以及所述芯轴(24)的下端联接；所述卡环(12)与所述手爪(17)固连。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张良安，谭玉良，解安东，王鹏，万俊，高鲁文，柏家峰，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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