【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人定位，具体涉及一种激光测距引导下的机器人视觉全局定位方法。
技术介绍
1、在机器人执行任务的过程中，定位是非常重要的技术环节之一，这项技术既可以使得机器人在工作时确定自己在环境或场景中的位姿，大大提高机器人技术的适用性，又可以让机器人迷失时进行重新定位，保证机器人正常工作，增强机器人工作的可靠性和鲁棒性。
2、机器人全局定位技术在实现过程中面临着一系列困难和挑战。一方面，在实际应用过程中，机器人会运动至结构相似、无结构、无纹理的场景，基于视觉的全局定位方法依赖于场景纹理的丰富程度，基于激光雷达的全局定位方法依赖于场景结构的显著性，这时仅使用视觉或激光雷达技术等单一传感器的全局定位方法可能会失效或准确率大幅降低，最终导致定位失败。
3、另一方面，多传感器融合的机器人定位方法还存在一些不足，例如专利号为cn202210171002.1的专利技术专利中提出一种基于视觉与轮式里程计融合的定位方法，该申请案对移动机器人上所安装的双目相机、轮式里程计以及imu进行坐标系标定，根据轮式里程计和imu获取三维...
【技术保护点】
1.一种激光测距引导下的机器人视觉全局定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种激光测距引导下的机器人视觉全局定位方法，其特征在于：步骤1中，给机器人装配已校准的激光测距仪和像机，在预定环境中，从不同位置和角度拍摄场景图像，确保覆盖关键区域；建立全局定位离线数据库时，记录每个采集点坐标(Xi,Yi)，同时采集离线图像Ii，并记录采集点对应的激光测距仪数据Di，其中i为第i个采集位置，也为每个离线图像及其激光数据创建的索引。
3.根据权利要求2所述的一种激光测距引导下的机器人视觉全局定位方法，其特征在于：步骤1中，按笛卡尔...
【技术特征摘要】
1.一种激光测距引导下的机器人视觉全局定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种激光测距引导下的机器人视觉全局定位方法，其特征在于：步骤1中，给机器人装配已校准的激光测距仪和像机，在预定环境中，从不同位置和角度拍摄场景图像，确保覆盖关键区域；建立全局定位离线数据库时，记录每个采集点坐标(xi,yi)，同时采集离线图像ii，并记录采集点对应的激光测距仪数据di，其中i为第i个采集位置，也为每个离线图像及其激光数据创建的索引。
3.根据权利要求2所述的一种激光测距引导下的机器人视觉全局定位方法，其特征在于：步骤1中，按笛卡尔坐标系划分场景，设置横纵基准线间隔，移动机器人至每一个坐标点采集离线图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：王正兵，阮善会，童睿灿，冯旭刚，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：
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