作业车辆用周边监视系统及作业车辆技术方案

作业车辆用周边监视系统(10)包括：多个摄像装置(11～16)，对作业车辆的周围进行摄像，作为图像信息输出；俯瞰图像合成部(110)，将从摄像装置(11～16)取得的图像信息合成来生成用于将俯瞰图像显示在监视器(50)上的俯瞰图像信息；和显示控制部(150)，将第一俯瞰图像和第二俯瞰图像中的任一方显示在监视器(50)上，第一俯瞰图像通过将第一倾卸车身图像重叠于俯瞰图像的作业车辆的区域上而形成，第二俯瞰图像通过将第二倾卸车身图像重叠于俯瞰图像的作业车辆的区域上而形成，第一倾卸车身图像至少包括将作业车辆的后方侧的一部分除去后的倾卸车身和显示在倾卸车身上的前轮及后轮，第二倾卸车身图像至少包括全部倾卸车身和显示在倾卸车身上的前轮及后轮。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆用周边监视系统及作业车辆
本专利技术涉及对作业车辆的周边进行监视的技术。
技术介绍
在土木作业现场或矿山的采石现场，自卸汽车、液压挖掘机等各种作业车辆进行工作。尤其是在矿山中，使用超大型的作业车辆。这样的作业车辆与通常的车辆相比，车宽、车高以及前后长度显著变大，操作员难以通过侧视镜等确认并掌握周边的状况。因此，作为为了使操作员容易掌握车辆周边的状况而进行驾驶支援的技术，提出了对车辆的周边进行监视的装置。例如，记载有将表示鸟瞰到的自卸汽车的整体的图解图像或轮廓图像透过性地多层重叠在基于多个照相机的输出的鸟瞰图图像上的技术(专利文献1)。【在先技术文献】【专利文献】【专利文献1】日本特开2010-093605号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题作业车辆的操作员在对作业车辆进行操作时，为了掌握作业车辆与存在于其周围的物体的关系，有时想要在俯瞰图像上显示作业车辆的整体。此时，若将作业车辆的下方透过而显示在俯瞰图像上，则操作员可能难以掌握作业车辆的整体。其结果是，操作员(在对作业车辆进行检查或修理时，为维修人员)可能难以掌握作业车辆与存在于其周围的物体的关系。本专利技术的目的在于提供一种通过对多个摄像装置所摄像到的图像进行合成而得到的俯瞰图像来进行驾驶支援时，作业车辆的操作者容易理解的图像。用于解决课题的手段本专利技术提供一种作业车辆用周边监视系统，其是对作业车辆的周边进行监视的系统，该作业车辆包括：车架，其对前轮及后轮进行支承；以及倾卸车身，其比所述后轮向所述车架的后方伸出而装载货物，所述作业车辆用周边监视系统的特征在于，包括：多个摄像装置，其安装在所述作业车辆上，对所述作业车辆的周围进行摄像，并且作为图像信息进行输出；俯瞰图像合成部，其取得多个所述图像信息，并将取得的所述图像信息合成从而生成用于将所述作业车辆及其周边的俯瞰图像显示在显示装置的俯瞰图像信息；以及显示控制部，其将第一图像和第二图像中的任一方显示在所述显示装置上，该第一图像通过将第一倾卸车身图像重叠于所述俯瞰图像的存在所述作业车辆的区域上而形成，该第二图像通过将第二倾卸车身图像重叠于所述俯瞰图像的存在所述作业车辆的区域上而形成，该第一倾卸车身图像至少包括将所述作业车辆的后方侧的一部分除去后的所述倾卸车身和与该倾卸车身一起显示的所述前轮及所述后轮，该第二倾卸车身图像至少包括全部所述倾卸车身和显示在该倾卸车身上的所述前轮及所述后轮。在本专利技术中，优选所述显示控制部将所述前轮及所述后轮的整体进行显示。在本专利技术中，优选所述后轮在所述倾卸车身的左侧和右侧分别显示多个车轮。在本专利技术中，优选所述第一倾卸车身图像中，将所述作业车辆的后方侧的比所述后轮的端部靠后方的部分除去。在本专利技术中，优选所述显示控制部对所述第一图像的显示和所述第二图像的显示进行切换。本专利技术提供一种作业车辆用周边监视系统，其是对作业车辆的周边进行监视的系统，该作业车辆包括：车架，其对前轮及后轮进行支承；以及倾卸车身，其比所述后轮向所述车架的后方伸出而装载货物，所述作业车辆用周边监视系统的特征在于，包括：多个摄像装置，其安装在所述作业车辆上，对所述作业车辆的周围进行摄像，并且作为图像信息进行输出；俯瞰图像合成部，其取得多个所述图像信息，并将取得的所述图像信息合成从而生成用于将所述作业车辆及其周边的俯瞰图像显示在显示装置的俯瞰图像信息；以及显示控制部，其将第一图像和第二图像中的任一方显示在所述显示装置上，该第一图像通过将第一倾卸车身图像重叠于所述俯瞰图像的存在所述作业车辆的区域上而形成，该第二图像通过将第二倾卸车身图像重叠于所述俯瞰图像的存在所述作业车辆的区域上而形成，该第一倾卸车身图像至少包括将所述作业车辆的后方侧的一部分除去后的所述倾卸车身和与该倾卸车身一起显示的所述前轮及所述后轮的整体，该第二倾卸车身图像至少包括全部所述倾卸车身和显示在该倾卸车身上的所述前轮及所述后轮的整体，所述后轮中，在所述倾卸车身的左侧和右侧分别显示多个车轮，并且，所述第一倾卸车身图像中，将所述作业车辆的后方侧的比所述后轮的端部靠后方的部分除去。本专利技术提供一种作业车辆，其特征在于，具备所述作业车辆用周边监视系统。本专利技术能够提供一种在通过将多个摄像装置所摄像的图像进行合成而得到的俯瞰图像来进行驾驶支援时，作业车辆的操作者容易理解的图像。附图说明图1是表示本实施方式涉及的作业车辆的立体图。图2是表示本实施方式涉及的作业车辆所具有的驾驶室3的结构及内部的图。图3是表示本实施方式涉及的周边监视系统10的图。图4是本实施方式涉及的搭载了周边监视系统10所具有的摄像装置11～16的自卸汽车1的立体图。图5是表示通过多个摄像装置11～16摄像的区域以及基于通过多个摄像装置11～16摄像到的图像的信息而生成的俯瞰图像200的示意图。图6是表示雷达装置21～26的配置的立体图。图7是表示使用了假想投影面VP的图像转换的方法的图。图8是表示俯瞰图像信息200I的概念图。图9是表示第一倾卸车身图像200B1的图。图10是表示第二倾卸车身图像200B2的图。图11是表示第一俯瞰图像201的一例的图。图12是表示第二俯瞰图像202的一例的图。图13是表示对第一俯瞰图像201的显示和第二俯瞰图像202的显示进行切换的控制的一例的流程图。具体实施方式参照附图，对用于实施本专利技术的方式(实施方式)进行详细地说明。本专利技术没有被以下的实施方式所记载的内容限定。在以下的说明中，前、后、左及右是以就座于驾驶席的操作者即操作员为基准的用语。例如，“前”为就座于驾驶席的操作员的视线所朝向的一侧，为从驾驶席朝向由操作员操作的方向盘的一侧。“后”为“前”的相反侧，为从方向盘朝向驾驶席的一侧。作业车辆的车宽方向与作业车辆的左右方向意思相同。<作业车辆>图1是表示本实施方式涉及的作业车辆的立体图。图2是表示本实施方式涉及的作业车辆所具有的驾驶室3的结构及内部的图。在本实施方式中，作为作业车辆的自卸汽车(也称为越野载重车)1是在矿山中的作业等中使用的自行式的超大型的车辆。自卸汽车的形式没有限定。自卸汽车1也可以为例如铰接式等。自卸汽车1包括车体部2、驾驶室3、倾卸车身4、前轮5、后轮6。车体部2包括上台板2b及沿着前后方向配置的框架2f。另外，自卸汽车1具有监视自己的周围并显示监视的结果的周边监视系统。周边监视系统的详细情况后述。在本实施方式中，自卸汽车1通过利用柴油发动机等内燃机驱动发电机而产生的电力来驱动电动机，从而对后轮6进行驱动。这样，自卸汽车1为所谓的电驱动方式，但自卸汽车1的驱动方式没有限定于此。例如，自卸汽车1也可以为将内燃机的动力经由变速器向后轮6传递，来驱动后轮6的方式，还可以是通过从架线经由集电器而供给的电力来驱动电动机，并通过该电动机来驱动后轮6的方式。框架2f对内燃机及发电机等动力产生机构和其辅机类进行支承。在框架2f的前部支承左右的前轮5(在图1中，仅示出右前轮)。在框架2f的后部支承左右的后轮6(在图1中仅示出右后轮)。前轮5及后轮6的直径为2m(米)～4m(米)左右。后轮6配置在倾卸车身4的宽度方向内侧的位置或者倾卸车身4的宽度方向外侧与后轮6的宽度方向外侧大致相同的位置。框架2f具有下台板2a和上台板2b。这样，矿山中使用的自卸本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆用周边监视系统，其是对作业车辆的周边进行监视的系统，该作业车辆包括：车架，其对前轮及后轮进行支承；以及倾卸车身，其比所述后轮向所述车架的后方伸出而装载货物，所述作业车辆用周边监视系统的特征在于，包括：多个摄像装置，其安装在所述作业车辆上，对所述作业车辆的周围进行摄像，并且作为图像信息进行输出；俯瞰图像合成部，其取得多个所述图像信息，并将取得的所述图像信息合成从而生成用于将所述作业车辆及其周边的俯瞰图像显示在显示装置的俯瞰图像信息；以及显示控制部，其将第一图像和第二图像中的任一方显示在所述显示装置上，该第一图像通过将第一倾卸车身图像重叠于所述俯瞰图像的存在所述作业车辆的区域上而形成，该第二图像通过将第二倾卸车身图像重叠于所述俯瞰图像的存在所述作业车辆的区域上而形成，该第一倾卸车身图像至少包括将所述作业车辆的后方侧的一部分除去后的所述倾卸车身和与该倾卸车身一起显示的所述前轮及所述后轮，该第二倾卸车身图像至少包括全部所述倾卸车身和显示在该倾卸车身上的所述前轮及所述后轮。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.09.21 JP 2012-2087341.一种作业车辆用周边监视系统，其是对作业车辆的周边进行监视的系统，该作业车辆包括：车架，其对前轮及后轮进行支承；以及倾卸车身，其比所述后轮向所述车架的后方伸出而装载货物，所述作业车辆用周边监视系统的特征在于，包括：多个摄像装置，其安装在所述作业车辆上，对所述作业车辆的周围进行摄像，并且作为图像信息进行输出；俯瞰图像合成部，其取得多个所述图像信息，并将取得的所述图像信息合成从而生成用于将所述作业车辆及其周边的俯瞰图像显示在显示装置的俯瞰图像信息；以及显示控制部，其将第一图像和第二图像中的任一方切换显示在所述显示装置上，该第一图像通过将第一倾卸车身图像重叠于所述俯瞰图像的存在所述作业车辆的区域上而形成，该第二图像通过将第二倾卸车身图像重叠于所述俯瞰图像的存在所述作业车辆的区域上而形成，该第一倾卸车身图像至少包括将所述作业车辆的后方侧的所述倾卸车身的一部分除去后的所述倾卸车身和与该倾卸车身一起显示的所述前轮及所述后轮，该第二倾卸车身图像至少包括全部所述倾卸车身和与该倾卸车身一起显示的所述前轮及所述后轮，所述第一图像使所述倾卸车身后部的下方的区域显示在与所述一部分对应的所述俯瞰图像上。2.根据权利要求1所述的作业车辆用周边监视系统，其特征在于，所述显示控制部将所述前轮及所述后轮的整体进行显示。3.根据权利要求1或2所述的作业车辆用周边监视系统，其特征在于，所述后轮在所述倾卸车身的左侧和右侧分别显示多个车轮。4.根据权利要求1或2所述的作业车辆用周边监视系统，其特征在于，所述第一倾卸车身图像中，将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：田贯富和，栗原毅，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：
国别省市：