作业车辆及作业车辆的控制方法技术

液压挖掘机(100)具有小臂缸(15)、小臂用切换阀(36)、第六先导压力控制阀(46)、第六电磁比例阀(76)、第六上游先导流路(56)、第六液压传感器(66)及控制部(20)。控制部(20)基于由第六液压传感器(66)检测到的液压，从多个电流值信息中选择至少一个电流值信息。控制部(20)基于选择的电流值信息，设定向第六电磁比例阀(76)输出的电流的电流值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆及作业车辆的控制方法
本专利技术涉及一种作业车辆及作业车辆的控制方法。
技术介绍
作业车辆通过驱动工作装置进行所希望的作业。例如，液压挖掘机的工作装置具有小臂、大臂及铲斗。小臂、大臂及铲斗均由液压缸驱动。通过向各液压缸供给工作油，各液压缸驱动小臂、大臂、铲斗。具体而言，各液压缸与切换阀连接，利用各切换阀切换向各液压缸供给的工作油的供给方向。由此，各液压缸伸缩，驱动小臂、大臂、铲斗。各切换阀被由先导压力控制阀控制的先导压力驱动。需要说明的是，先导压力控制阀根据操作杆的操作量控制先导压力。在该先导压力控制阀与各切换阀的各先导口之间设置有电磁比例阀。并且，控制部基于从先导压力控制阀施加的先导压力控制电磁比例阀，从而能够自动控制各液压缸(参照专利文献1)。例如，控制部通过控制输出到电磁比例阀的电流的电流值，开闭电磁比例阀，其结果，能够自动控制各液压缸。需要说明的是，自动控制是还包括包含操作人员的一部分工作的自动控制的概念。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开平9－105152号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题如上所述，通过自动控制各液压缸，能够自动控制工作装置。然而，在将电磁比例阀设置在先导压力控制阀与各切换阀的各先导口之间，控制部基于从先导压力控制阀施加的先导压力控制电磁比例阀的情况下，因操作杆的操作而先导压力发生变化时，工作装置有可能不能适当地进行自动控制。例如，在液压挖掘机的执行使铲斗的刃尖沿着设计面移动的控制中，如果增加操作杆的操作量，则有时大臂移动到必要程度以上的上方，从而刃尖移动到比设计面靠近上方的位置。本专利技术提供一种能够适当地自动控制工作装置的作业车辆。用于解决课题的技术方案本专利技术第一侧面的作业车辆具有工作装置、切换阀、操作部件、先导压力控制阀、电磁比例阀、上游先导流路、压力传感器、控制部。切换阀构成为切换向工作装置供给的第一工作流体的供给方向。操作部件构成为操作工作装置。先导压力控制阀构成为根据操作部件的操作量，控制驱动切换阀的第二工作流体的压力。电磁比例阀设置在切换阀与先导压力控制阀之间。上游先导流路连接先导压力控制阀与电磁比例阀。压力传感器构成为检测上游先导流路内的第二工作流体的压力。控制部基于由压力传感器检测到的压力，从多个电流值信息中选择至少一个电流值信息。控制部构成为基于选择的电流值信息，设定向电磁比例阀输出的电流的电流值。电流值信息表示向电磁比例阀输出的电流的电流值与从电磁比例阀输出的第二工作流体的压力的对应关系。根据该结果，控制部基于由压力传感器检测到的压力，从多个电流值信息中选择至少一个电流值信息。并且，控制部基于选择的电流值信息，设定向电磁比例阀输出的电流的电流值。因此，由更适当的电流值的电流驱动电磁比例阀。其结果，利用切换阀施加更适当的先导压力，进而对工作装置进行适当的自动控制。一般而言，输入到电磁比例阀的工作流体的压力(输入压力)与从电磁比例阀输出的工作流体的压力(输出压力)不一定相等。具体而言，如果输入压力不同，即使向电磁比例阀输出相同电流值的电流，输出压力有时也不同。控制部根据输入压力推定工作装置的工作速度。因此，例如在输入压力比输出压力高的情况下，控制部推定的工作装置的工作速度比实际的工作装置的工作速度快。由于上述现象，在利用液压挖掘机沿着设计面进行地形平整作业的情况下产生如下现象：操作人员进行小臂的挖掘操作的同时进行大臂的下降操作，以使铲斗的刃尖沿着设计面移动，在此，控制部判断为刃尖移动到比设计面靠近下方的位置的可能性较高时，执行使大臂上升的控制；在由控制部推定的小臂的工作速度比实际的小臂的工作速度快时，控制部使大臂移动到必要程度以上的上方，从而使刃尖移动到比设计面靠近上方的位置。这样的现象例如在为了提高作业速度而使小臂操作杆进一步倾倒时，由于先导压力增大而特别容易发生。如上所述，本专利技术的控制部基于与输入压力对应的适当的电流值信息，设定向电磁比例阀输出的电流的电流值。因此，例如能够使向电磁比例阀输入的第二工作流体的压力与从电磁比例阀输出的第二工作流体的压力实质上相等。其结果，由控制部推定的工作装置的工作速度与实际的工作装置的工作速度相等。因此，本专利技术的作业车辆能够适当地自动控制工作装置。优选为，控制部构成为基于选择的至少一个所述电流值信息，设定向电磁比例阀输出的电流值，以使电磁比例阀输出的第二工作流体的压力与由压力传感器检测到的压力相等。优选为，多个所述电流值信息是与输入到电磁比例阀的多个特定压力中的每一个特定压力对应地设定的信息。控制部从多个电流值信息中选择至少一个与由压力传感器检测到的压力接近的特定压力的电流值信息。控制部基于选择的至少一个电流值信息，设定向电磁比例阀输出的电流的电流值。优选为，在由压力传感器检测到的所述压力是第一压力时，控制部从多个电流值信息中选择第一电流值信息。另外，在由压力传感器检测到的压力是第二压力时，控制部从多个电流值信息中选择第二电流值信息。由压力传感器检测到的压力在所述第一压力与所述第二压力之间时，控制部利用内插设定输出到电磁比例阀的电流的电流值。优选为，由压力传感器检测到的压力在第一压力与第二压力之间时，控制部利用线性内插设定输出到电磁比例阀的电流的电流值。优选为，由压力传感器检测到的压力在第一压力与第二压力之间时，控制部从多个电流值信息中选择第一电流值信息和第二电流值信息，并且，控制部利用基于第一电流值信息设定的电流值和基于第二电流值信息设定的电流值的内插，设定输出到电磁比例阀的电流的电流值。优选为，工作装置具有由第一工作流体驱动的缸。切换阀构成为切换向缸供给的第一工作流体的供给方向。优选为，工作装置还具有车辆主体。工作装置具有大臂、小臂、大臂缸、及小臂缸。大臂能够旋转地安装在车辆主体上。小臂能够旋转地安装在大臂上。大臂缸驱动大臂。小臂缸驱动小臂。切换阀切换向小臂缸供给的第一工作流体的供给方向。本专利技术第二侧面的作业车辆具有工作装置、切换阀、操作部件、先导压力控制阀、电磁比例阀、上游先导流路、压力传感器及控制部。切换阀构成为切换向工作装置供给的第一工作流体的供给方向。操作部件构成为操作工作装置。先导压力控制阀构成为根据操作部件的操作量，控制驱动切换阀的第二工作流体的压力。电磁比例阀设置在切换阀与先导压力控制阀之间。上游先导流路连接先导压力控制阀与电磁比例阀。压力传感器构成为检测上游先导流路内的第二工作流体的压力。控制部基于由压力传感器检测到的压力，从多个电流值信息选择至少一个电流值信息。控制部基于选择的电流值信息，设定向电磁比例阀输出的电流的电流值。电流值信息表示向电磁比例阀输入的电流的电流值与从电磁比例阀输出的第二工作流体的压力的对应关系。本专利技术第三侧面的控制方法是控制作业车辆的工作装置的控制方法。该控制方法包括步骤(a)～(c)。在步骤(a)取得压力信号，所述压力信号表示从先导压力控制阀向电磁比例阀供给的第二工作流体的压力。在步骤(b)基于在步骤(a)中取得的压力，从多个电流值信息中选择至少一个电流值信息。需要说明的是，电流值信息表示向电磁比例阀输出的电流的电流值和从电磁比例阀输出的第二工作流体的压力的对应关系。在步骤(c)基于在步骤(b)中选择的电流值信息，设定向电磁比例阀输出的电流的电流值。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆，其特征在于，具有：工作装置；切换阀，切换向所述工作装置供给的第一工作流体的供给方向；操作部件，用于操作所述工作装置；先导压力控制阀，根据所述操作部件的操作量，控制驱动所述切换阀的第二工作流体的压力；电磁比例阀，设置在所述切换阀与所述先导压力控制阀之间；上游先导流路，连接所述先导压力控制阀与所述电磁比例阀；压力传感器，检测所述上游先导流路内的第二工作流体的压力；控制部，基于由所述压力传感器检测到的压力，从多个电流值信息中选择至少一个所述电流值信息，并且基于选择的至少一个所述电流值信息，设定向所述电磁比例阀输出的电流的电流值，多个所述电流值信息表示向所述电磁比例阀输出的电流的电流值与从所述电磁比例阀输出的第二工作流体的压力的对应关系。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其特征在于，具有：工作装置；切换阀，切换向所述工作装置供给的第一工作流体的供给方向；操作部件，用于操作所述工作装置；先导压力控制阀，根据所述操作部件的操作量，控制驱动所述切换阀的第二工作流体的压力；电磁比例阀，设置在所述切换阀与所述先导压力控制阀之间；上游先导流路，连接所述先导压力控制阀与所述电磁比例阀；压力传感器，检测所述上游先导流路内的第二工作流体的压力；控制部，基于由所述压力传感器检测到的压力，从多个电流值信息中选择至少一个所述电流值信息，并且基于选择的至少一个所述电流值信息，设定向所述电磁比例阀输出的电流的电流值，多个所述电流值信息表示向所述电磁比例阀输出的电流的电流值与从所述电磁比例阀输出的第二工作流体的压力的对应关系。2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部基于选择的至少一个所述电流值信息，设定向所述电磁比例阀输出的所述电流值，使得从所述电磁比例阀输出的第二工作流体的压力与由所述压力传感器检测到的压力相等。3.如权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，多个所述电流值信息是与输入到所述电磁比例阀的多个特定压力中的每一个特定压力对应地设定的信息，所述控制部从多个所述电流值信息中选择至少一个与由所述压力传感器检测到的压力接近的特定压力的电流值信息，并且基于选择的至少一个所述电流值信息，设定向所述电磁比例阀输出的电流的电流值。4.如权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部在由所述压力传感器检测到的所述压力是第一压力时，从多个所述电流值信息中选择第一电流值信息，在由所述压力传感器检测到的所述压力是第二压力时，从多个所述电流值信息中选择第二电流值信息；由所述压力传感器检测到的压力在所述第一压力与所述第二压力之间时，所述控制部利用内插设定输出到所述电磁比例阀的电流的电流值。5.如权利要求4所述的作业车辆，其特征在于，由所述压力传感器检测到的压力在所述第一压力与所述第二压力之间时，所述控制部利用线性内插设定输出到所述电磁比例阀的电流的电流值。6.如权利要求4所述的作业车辆，其特征在于，由所述压力传感器检测到的压力在所述第一压力与所述第二压力之间时，所述控制部从多个所述电流值信息中选择所述第一电流值信息和所述第二电流值信息，利用基于所述第一电流值信息设定的电流值和基于所述第二电...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田健夫，中川智裕，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP