用于识别车辆的停车位标志线的系统和方法技术方案

本发明专利技术提供了一种用于识别车辆的停车位标志线的系统和方法。所述方法包括：由处理器根据图像中的停车位标志线的一部分来检测多个停车位；由处理器计算表示检测到的多个停车位之间的重叠程度的重叠系数；由处理器计算检测到的多个停车位的亮度系数；以及由处理器通过在重叠系数具有预定大小时确定重叠、并比较重叠的停车位的明亮程度，来从检测到的多个停车位中选择具有最大亮度系数的一个停车位作为最终停车位。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供了一种。所述方法包括：由处理器根据图像中的停车位标志线的一部分来检测多个停车位；由处理器计算表示检测到的多个停车位之间的重叠程度的重叠系数；由处理器计算检测到的多个停车位的亮度系数；以及由处理器通过在重叠系数具有预定大小时确定重叠、并比较重叠的停车位的明亮程度，来从检测到的多个停车位中选择具有最大亮度系数的一个停车位作为最终停车位。【专利说明】
本专利技术涉及一种，其能够从车辆成像装置(例如照相机、摄像机、视觉系统等)的图像中自动地提取并识别停车位标志线。
技术介绍
近来，由于用户对自动停车的兴趣有了提高，所以对这项技术的研究已经在商业界和学术界以及汽车行业的研发部门中开始扮演重要的角色。这样的自动停车系统在传统上由诸如目标位置指定部、路径规划部和路径跟踪部这样的三个部件构成，所述三个部件全都由处理器执行，所述处理器通常是车辆中安装的控制器的一部分。传统的目标位置指定部可以被划分为四类，包括基于用户界面的目标位置指定部、基于基础设施的目标位置指定部、基于空闲空间的目标位置指定部和基于停车位标志线的目标位置指定部。许多当前生产的产品使用基于用户界面的目标位置指定部或基于空闲空间的目标位置指定部。基于用户界面的目标位置指定部最容易实现、并且在自动识别失败时可用于校正，但是用户必须每次都手动地操作该系统，因此对于大多数用户而言不是令人满意的系统。基于空闲空间的目标位置指定部使用超声波传感器来在平行停车期间向用户提供实用的解决方案。然而，该系统在垂直停车期间的出错率相比较而言过高，结果，目标停车位置经常取决于直接相邻车辆的高度而被不正确地倾斜设置。然而，与其他目标位置指定部相比，基于停车位标志线识别的目标位置指定部具有以下优点。I)基于停车位标志线识别的目标位置指定部可以使驾驶者的操作程度最小化，这在基于用户界面的目标位置指定部中是非常显著的问题。2)由于基于空闲空间的目标位置指定部取决于直接相邻车辆的高度来设置停车位置，所以目标位置可能会被倾斜地设置。在基于停车位标志线识别的目标位置指定部中，可以将目标位置设置成准确地布置在停车位标志线上。3)基于扫描激光雷达、短程雷达和立体摄像机的目标位置指定部通常需要包括额外的传感器，然而基于停车位标志线识别的目标位置指定部可以使用已有的后部成像装置。4)采用超声波传感器的目标位置指定部由于感测范围限制而在垂直停车期间具有较高的出错率，但是基于停车位标志线识别的目标位置指定部可以在垂直停车期间被有效地应用。5)基于单目运动立体视觉的目标位置指定部需要大量的计算，而基于停车位标志线识别的目标位置指定部可以利用相对少量的计算来实现。尽管基于停车位标志线识别的目标位置指定部仅能够在提供有停车位标志线时使用，但是大多数时候，在(消费者最可能利用该特征的)城市环境中，停车位基本上都有标志线，因此该缺点没有实际重要性。只要在绘制停车位标志线时没有安装基础设施，基于停车位标志线的目标位置指定部仅需一图像传感器就能识别停车位标志线。基于停车位标志线的目标位置指定部可以被划分为需要用户输入关于停车位的信息的半自动目标位置指定部、以及不需要用户输入的全自动目标位置指定部。从速度和识别率的角度看，半自动目标位置指定部比全自动目标位置指定部更优选，这是因为用户输入了与停车位相关的附加信息，并且如果全自动识别系统失效，那么半自动目标位置指定部即使作为备用工具也是非常有价值的。在一些系统中，当用户通过触摸屏在其想要停放车辆的区域中输入一个点时，提供了一种通过基于该信息用方向强度梯度对线段进行标识来识别停车位的方法。然而，该方法只适用于一种停车位标志线。因此，在触摸屏上输入表示用户已经请求的停车区域的入口的两个交叉点的初始位置以便对其进行补充，并且提供了一种通过对借助二值化获得的停车位标志线区域中的骨架进行模板匹配来识别停车位的方法。全自动目标位置指定部在传统上已经以各种方式得到了发展。在一些系统中，提供了通过利用停车位标志线具有预定颜色的推论，基于受限库仑能(restricted Coulombenergy)神经网络、借助颜色分割处理提取停车位标志线中所包含的像素来识别停车位的方法。另外，在使用双目立体摄影机执行车辆后部垂直边缘的三维(3D)重建后，仅使用满足与地面的单应性(homography)的像素就可以识别出停车位标志线。同时，提供了一种通过假定停车位标志线由相互平行的具有固定宽度的两条直线、和与其垂直的一条直线构成，对鸟瞰视图边缘图像的Hough空间进行滤波来识别停车位的方法。还提供了一种在基于车辆刚开始向后移动进行停车前的车辆位置和偏转角而连续地计算虚拟目标位置后，通过借助改进的随机抽样一致性算法去除无关的标记并检测直线的方法。因此，本专利技术提供了一种用于识别停车位标志线的方法，其能够应用于其中显示有多个不同的停车位的环视监视器(AVM)运动图像。所提出的该方法拍摄连续的图像，以便根据AVM环境中以低分辨率表示的位置或停车位来高效地检测空闲停车位。上面作为本专利技术的相关技术提供的说明只是为了帮助理解本专利技术的背景，而不应解释为上述说明被包含在本领域技术人员已知的相关技术中。专利技术中容本专利技术提供了一种，其能够通过车辆上安装的成像装置自动并动态地应用于各种停车位标志线，而无需用户的指示或输入。本专利技术的示例性实施例提供了一种在处理器上执行的用于识别车辆的一个或多个停车位的方法，其包括:根据图像中的停车位标志线的一部分来检测停车位；计算表示检测到的停车位之间的重叠程度的重叠系数；以及通过在重叠系数具有预定大小或更大时确定重叠、并比较重叠的停车位的明亮程度，来选择具有最大亮度系数的停车位作为最终停车位。停车位可以是包含三个边的停车位标志线的末端边缘(end edge)。处理器可以通过以下等式计算重叠系数:【权利要求】1.一种用于识别车辆的停车位标志线的方法，包括: 由处理器根据图像中的停车位标志线的一部分来检测多个停车位； 由所述处理器计算表示检测到的多个停车位之间的重叠程度的重叠系数； 由所述处理器计算检测到的多个停车位的亮度系数；以及 由所述处理器通过在所述重叠系数具有预定大小时确定重叠、并比较重叠的停车位的明亮程度，来从检测到的多个停车位中选择具有最大亮度系数的一个停车位作为最终停车位。2.如权利要求1所述的方法，其中每个停车位是含有三个边的停车位标志线的末端边缘。3.如权利要求1所述的方法，其中所述处理器通过以下等式计算所述重叠系数: 4.如权利要求1所述的方法，其中所述处理器通过以下等式计算所述亮度系数: 5.如权利要求1所述的方法，还包括:由所述处理器计算检测到的多个停车位在具有视差的两幅图像中的移动度，并使用所计算的移动度把先前图像的多个先前停车位反映到具有多个随后停车位的随后图像上。6.如权利要求5所述的方法，还包括:由所述处理器计算被反映的多个先前停车位和所述多个随后停车位之间的各个重叠程度。7.如权利要求6所述的方法，还包括:由所述处理器根据所述多个先前停车位和所述多个随后停车位之间的各个重叠程度来确定重叠，并通过添加新停车位来确定最终停车位。8.如权利权利6所述的方法，还包括:由所述处理器根据所述多个先前停车位和所述多个随后停车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：崔在燮，尹大仲，蒋裕珍，郑昊基，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，汉阳大学校产学协力团，
类型：发明
国别省市：