本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体为基于数字孪生的机器人离线编程与调试系统，包括：物理机器人与环境数据采集模块，用于实时采集物理机器人的运动学、动力学数据及工作环境的三维环境数据，并对采集数据进行预处理；本发明通过数字孪生环境的离线...