本发明涉及机器人学技术领域，尤其涉及一种三指柔性手爪装置，包括有手掌部分和手指部分；手掌部分包括传感组件、蒙皮组件和连接固定机构；手指部分包括传感模组和橡胶半透明手指；传感模组和手掌部分通过铰链机构相连；橡胶半透明手指套在传感模组的端头...

基于肌电信号的下肢外骨骼康复机器人关节力矩预测方法和装置，其方法包括：首先采集用户的肌电、关节角度、角速度和关节力矩数据，使用神经肌肉骨骼模型对膝关节相关的四块肌肉建模，并使用麻雀优化算法对模型中使用的生理参数进行辨识，输出一个最优解，...

一种基于优化深度时序预测网络的压电式降雨测量方法，获取目标地点的压电ADC雨量信号数据，以及同步的风速信息、温湿度信息和降雨量信息；从压电ADC雨量信号数据中提取压电雨滴波形序列，通过对压电ADC雨量信号数据进行处理，提取由雨滴冲击引发...

本发明公开了一种新型手性共价有机框架模拟酶催化剂及其制备方法和应用，制备方法包括以下步骤：将1,3,5‑三(4‑氨基苯基)苯、2,5‑双(丙‑2‑炔‑1‑基氧基)对苯二甲醛和带有不同官能团的二醛单体溶于有机溶剂中，加入乙酸水溶液，在80...

一种基于指幂型有限时间神经网络的机器人视觉伺服控制方法，解决机器人的视觉伺服控制问题，首先基于视觉伺服的几何原理，写出视觉伺服运动学方程，之后设定视觉伺服的目标点位置或者目标轨迹，并给定机器人的关节期望角；其次，将机器人视觉伺服控制问题...

本发明提供了一种耐高温聚氨酯型UV光减粘胶及其制备方法，其制备过程包括：首先，将聚酯二元醇或聚醚多元醇高温除水，在适宜温度下逐步加入异氰酸酯和交联剂，并使用催化剂加速反应，以控制反应速率和均匀性。然后加入异氰酸酯丙烯酸形成悬挂双键，将合...

一种影响生物聚集体疏水性及结构强度的关键组分识别方法，采集成熟颗粒污泥，利用具有不同酶解机制的水解酶制备出的污泥酶解液对好氧颗粒污泥进行酶解，然后将酶解后的颗粒污泥进行污泥表面特性的测定，包括结构强度的测定与疏水性测定。本发明通过选择性...

一种面向周期性姿态跟踪任务的无人飞行器预定时间抗干扰学习控制方法，建立四旋翼飞行器系统的动力学模型，将系统不确定性分为周期不确定和非周期不确定两部分，初始化系统的状态与控制参数；设计预定时间扰动观测器，快速估计和补偿非周期不确定部分；设...

本发明公开了一种可测量应变方向及应变大小的三维柔性传感结构及其制备方法和应用，本发明传感结构包括三维柔性衬底、柔性导电电极对、应变敏感材料、导线及电阻测量外电路，在柔性薄膜的一面分布多个等间距的柔性方台柱，形成三维柔性衬底；柔性方台柱周...

本发明公开了一种高识别、低散射量子点管状组装结构免疫层析探针及其制备方法和应用，先制备镍‑肼络合物纳米棒，进行蚀刻获得一维空心管状二氧化硅纳米管，经过巯基化修饰后，进行量子点的多层组装构建油溶性的管状组装体，通过高效的烷基硅烷相转移策略...

一种无线边缘网络中具有依赖关系的任务卸载与微服务层级部署优化方法，包括以下步骤：系统中由多个基站、边缘服务器和用户设备组成，用户设备生成包含多个具有依赖关系的微服务任务的应用程序，并将任务卸载至边缘服务器进行处理。任务卸载和资源分配在每...

本发明公开了一种基于全空间动态切换超表面的多通道全息方法，包括如下步骤：1)构建纳米结构单元；2)根据入射光波长λ优化所述纳米结构单元的结构参数；3)构建纳米结构阵列，所述纳米结构阵列包含多个纳米结构单元。本发明设定以左旋/右旋圆偏振光...

本发明公开了一种锌/钴基尖晶石氧化物复合材料催化剂及其制备方法和应用。本发明的锌/钴基尖晶石氧化物复合物催化剂由硫酸锌、硝酸钴和草酸钾作为金属节点与配体，经过水热、煅烧后制得。本发明的ZnCo<subgt;2</subgt;...

本发明公开了一种利用微反应器装置进行氢转移反应的方法，所述微反应器装置包括液体管路系统、气体管路系统、微反应器以及冷却和产物收集系统；所述微反应器的顶部分别与液体管路系统、气体管路系统连通，所述微反应器的底部与冷却和产物收集系统连接；所...

本申请涉及有机膦改性不饱和树脂与多卤代化合物的固化物及其制备方法。该固化物为含磷不饱和树脂与多卤代化合物发生季鏻化反应形成的具有交联结构的固化物，具有良好的阻燃性能。

本申请涉及一种鏻化苯乙烯基改性不饱和树脂的固化物及其制备方法。该固化物是鏻化苯乙烯基改性不饱和树脂与自由基聚合单体的交联聚合物；其中，所述鏻化苯乙烯基改性不饱和树脂由含磷不饱和树脂与4‑乙烯基卤化苄发生季鏻化反应而获得。该固化物具有良好...

一种应用于下肢康复机器人的分数阶终端滑模控制方法和装置，其方法包括：1)在矢状面下建立平面直角坐标系，并基于欧拉‑拉格朗日方程建立下肢外骨骼康复机器人动力学模型；2)针对下肢外骨骼康复机器人系统设计分数阶终端滑模面，以适应其复杂的控制需...

本发明公开了一种适用于二氧化碳加氢的铁钴锆催化剂及其制备方法和在二氧化碳加氢制液态烃联产低碳烯烃方面的应用。该催化剂是以铁的硝酸盐、钴的硝酸盐、锆的硝酸盐为原料，通过共沉淀、水热合成、干燥和焙烧等操作制得。本发明通过采用上述技术，提供一...

本发明属于药物化合物制备技术领域，具体涉及一种5‑硝基香草酸的制备方法。本发明有效避免了使用乙酸作溶剂和具有腐蚀性、挥发性的硝酸，选用安全、廉价且易于操作的九水硝酸铁等硝酸盐作为硝源，产率高，有助于节约能源、降低设备投资。本发明的合成方...

本发明公开了一种基于多异质结纳米团簇的柔性氨气气体传感器及其制备方法和应用，所述传感器包括基底、MoO<subgt;3</subgt;/CuO/CuO<subgt;2</subgt;混合纳米团簇层、疏水层和叉指电...