本发明涉及手术工具及具备该手术工具的手术机器人。本发明的手术工具包括：驱动基座，驱动基座包含驱动装置和第一端子组；无菌隔离板，无菌隔离板能够安装到驱动基座，无菌隔离板包括传动轮和第一接触件；以及器械，器械能够安装到无菌隔离板，其中，在无...

本发明涉及一种手术机器人的机械臂控制方法、手术机器人的机械臂控制装置、电子设备及计算机可读取介质。其中，手术机器人的机械臂控制方法包括：基于机械臂末端执行器的位姿信息与目标点，确定偏差，其中，目标点为根据手术切口确定的末端执行器的远端运...

本发明提供手术机器人系统运动控制装置、方法及计算机可读取介质，能按优先级完成不同任务。该方法包括：计算高优先级的第一任务的第一雅可比矩阵；计算低优先级的第二任务的第二雅可比矩阵；设第一雅可比矩阵为第一投影雅可比矩阵，基于第一投影雅可比矩...

本发明提供一种带有力反馈的手术器械，其包括：器械头，该器械头用于进行手术动作；力传感器，该力传感器与所述器械头相连接，并设有多个光栅部，用于检测所述器械头所受到的各方向上的作用力；操作杆，该操作杆的一端与所述力传感器相连接；以及传动装置...

本发明提供一种手术机器人系统运动控制装置、方法及计算机可读取介质，能实现不动点约束并使手术器械末端精确到达要求位置。所述方法包括：基于机械臂末端状态及不动点标定位置，来对不动点相对于机械臂末端的第一向量在机械臂末端的与器械轴正交的平面上...

本发明涉及一种标定装置及包括该标定装置的标定系统。根据本发明的标定装置包括：底座；第一支架，设置在底座的第一部分上，第一支架被配置用于放置标定参照物并允许标定参照物能够在至少一个自由度上调整；以及第二支架，设置在底座的第二部分上，第二支...

本发明提供一种能在装配时降低传动构件间的摩擦力矩从而防止传动构件在完成对接前发生跟转的手术器械传动机构、装配方法及手术器械驱动装置。所述手术器械传动机构包括：具有大致圆形的第一装配面的第一传动构件，所述第一装配面上设置有位于中心的突起、...

本发明涉及用于夹持手术器械的夹持装置。夹持装置包括主体单元、固定单元和定位单元。主体单元形成为箱体结构，具有沿纵向方向设置的引导槽；沿横向方向在后表面设置的第一承接孔；在前表面上设置的第二承接孔；及沿纵向方向在左侧面和右侧面上分别设置的...

本发明涉及单极高频能量手术器械及手术机器人系统，该单极高频能量手术器械包括：末端部，该末端部用于执行手术动作；操作杆，该操作杆的一端连接至所述末端部；以及前端部，该前端部连接至所述操作杆的另一端，具有电气接头、传动装置、以及绳索，所述绳...