本发明提供的一种双足轮腿机器人跳跃腾空姿态控制方法，包括以下步骤：S1.将双足轮腿机器人进行简化处理，简化后结构包括机体、驱动轮以及摆杆，所述机体通过摆杆与驱动轮连接；S2.确定双足轮腿机器人参数，包括机体、驱动轮以及摆杆的转动惯量；S...

本发明提供的一种基于对抗生成网络的双时序窗口外骨骼力矩预测方法，包括以下步骤：S1.获取外骨骼机器人运行的历史数据；S2.将外骨骼机器人的历史数据划分为短窗口数据和长窗口数据；S3.构建双分支神经网络，所述双分支神经网络包括特征提取模块...