本发明提供一种针对人形机器人的全身动力学实时在线优化方法及系统，接收人形机器人全身关节的实时关节信号，融合同类型运动历史优化数据生成融合运动信号，输入预训练的层级化动力学优化模型得到初始关节力矩分配方案。再将初始方案输入运动仿真层，加载...