本发明提供了面向人机协同的在线启发式轨迹规划系统及其控制方法，多模态检测单元用于检测和获取障碍信息；障碍类型识别单元用于对获取的障碍信息进行障碍类型识别；障碍类型库用于存储已知的障碍类型信息；规划策略库用于存储关联障碍类型的启发式的轨迹...