本发明公开了一种针对窄小空间检修机器人及其控制方法，包括模块化柔性机械结构、驱动单元、控制单元、导航定位单元与辅助单元；所述模块化柔性机械结构用于组成机器人主体框架，为机器人的多向弯曲运动提供结构支持；所述驱动单元用于为机器人的运动提供...