本实用新型公开了一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，包括多自由度机械臂上连接的定位组对工装和视觉单元，多自由度机械臂通过快换工具连接拾取拼焊工装和定位组对工装；通过电控器控制定位组对工装和拾取拼焊工装的磁性的有无；通过机械臂控制器控...

本实用新型公开了一种智能柔性组对拼焊机器人系统，包括组对机器人上连接的精定位视觉单元，与全局视觉单元构成粗精两级定位系统；组对机器人通过机器人快换工具连接拾取拼焊工装和组对拼焊工装，通过电控系统控制拾取拼焊工装和组对拼焊工装的磁性的有无...

本实用新型公开了一种用于焊接传感器的防飞溅装置，包括基座上开有镜头出光孔和激光器出光孔；在镜头出光孔和激光器出光孔内侧基座上设有镜头挡片和激光器挡片，在镜头挡片和激光器挡片之间设有摇柄和摆杆；摆杆与舵机输出轴齿轮啮合，摆杆带动摇柄转动，...

本实用新型公开了一种用于工业机器人的三维立体相机位姿在线标定装置及方法，包括工业机器人带动标定用立体靶标以一定姿态运动至标定点位；三维立体相机可测量空间内的三维点云数据，并向工业控制计算机的标定控制模块输出标定用立体靶标及其附近结构件的...

本发明公开了一种适用于多规格纸箱随机来料的混合码垛规划方法，包括将纸箱所有规格、托盘和码垛垛型输入系统；最大化利用托盘码放空间，获得优选的码放方向；根据纸箱规格尺寸和托盘尺寸将托盘划分成多个独立的小区域；按照装填单个独立的码放区域和多规...

本发明公开了一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置及方法，包括多自由度机械臂上连接的定位组对工装和视觉单元，多自由度机械臂通过快换工具连接拾取拼焊工装和定位组对工装；通过电控器控制定位组对工装和拾取拼焊工装的磁性的有无；通过机械臂控制器...

本发明公开了一种智能柔性组对拼焊机器人系统及方法，包括组对机器人上连接的精定位视觉单元，与全局视觉单元构成粗精两级定位系统；组对机器人通过机器人快换工具连接拾取拼焊工装和组对拼焊工装，通过电控系统控制拾取拼焊工装和组对拼焊工装的磁性的有...

本发明公开了一种结构光三维重建校正方法及装置，包括：结构光三维重建系统和标准球位置固定，结构光三维重建系统测量标准球，获得标准球面的测量点云；测量点云进行最小二乘拟合；在结构光三维重建系统的测量视场内移动结构光三维重建系统或者标准球，进...

本发明公开了一种适用于随机混放纸箱垛的机器人智能拆垛方法，包括：对待拆纸箱垛进行三维点云信息采集，并通过点云处理，获取待拆纸箱垛外露纸箱面的角点信息；根据纸箱角点信息，计算纸箱货物外露面长宽获得纸箱高度信息；规划纸箱物料的拾取点，计算出...

本发明公开了一种用于工业机器人的三维立体相机位姿在线标定装置及方法，包括工业机器人带动标定用立体靶标以一定姿态运动至标定点位；三维立体相机可测量空间内的三维点云数据，并向工业控制计算机的标定控制模块输出标定用立体靶标及其附近结构件的局部...

本实用新型公开了一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人，包括主车系统和辅车系统，主车系统吸附在作业空间待焊接工件内壁上，通过微型工控机获取双目视觉导航仪、激光视觉传感器和视觉检测单元的焊缝信息，微型工控机控制多自由度机械臂移动焊枪在不同曲...

本发明公开了一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人及其焊接方法，包括主车系统和辅车系统，主车系统吸附在作业空间待焊接工件内壁上，通过微型工控机获取双目视觉导航仪、激光视觉传感器和视觉检测单元的焊缝信息，微型工控机控制多自由度机械臂移动焊枪...

本实用新型公开了一种柔性焊接机器人系统，包括全局视觉组件、柔性焊接机器人、柔性检测机器人、焊接工作台和总控单元；其中：全局视觉单元包括全局视觉组件，对应全局视觉组件下方设有多功能焊接工作台，焊接工作台上设有夹紧工装夹紧的待焊接工件，在焊...

本实用新型公开了一种柔性组对焊接机器人工作站，包括传送平台、柔性焊接机器人组、全局视觉单元、龙门桁架检测单元和总控单元，所述传送平台设在设备传输线上，传送平台上设有焊接工件，柔性焊接机器人组设在传送平台两侧，全局视觉单元设在柔性焊接机器...

本实用新型公开了一种焊接外形质量检测机器人，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装，焊接检测机器人单元包括固定在焊接检测机器人底座上的焊接检测机器人，在焊接检测机器人末端固定有超声信号检测组件和激光主动视觉组件；对应焊接检测机器人的工...

本实用新型公开了一种焊接机器人视觉组件，包括全局定位视觉组件、精定位视觉组件、工控机、焊接机器人单元和供电单元，所述全局定位视觉组件和精定位视觉组件分别连接工控机，所述精定位视觉组件设在机器人焊枪上，机器人焊枪连接至焊接机器人单元，焊接...

本实用新型公开了一种基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器，包括被动立体视觉组件、激光主动立体视觉组件和嵌入式图像处理电路，所述被动立体视觉组件和激光主动立体视觉组件分别与嵌入式图像处理电路相连，嵌入式图像处理电路连接至焊接机器人系...

本实用新型公开了一种条状永磁块整排上料及自动分料装置，包括上料基体组件，上料基体组件上铰接一个直线模组和一个仓门开合组件，仓门开合组件上端与直线模组上端铰接；切料组件固定在上料基体组件的顶端，电控组件固定在上料基体组件的后端；通过电控单...

本实用新型公开了一种定位用圆环塑料块自动分离及装填机构，包括机构本体、多自由度机械臂和盘体；机构本体型材固定架下方安装有底座，底座开有连通至其前后部的进料通道和与进料通道连通的滑块和浮动块，滑块中设有零件槽；底座上固定有滑台气缸，滑台气...

本发明公开了一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装；焊接检测机器人单元，携带激光主动视觉组件和超声信号检测组件对待测工件内外表面质量进行自主识别检测；控制柜，将焊接检测机器人单元检测的信息进行图...