【技术实现步骤摘要】
一种智能柔性组对拼焊机器人系统及方法
本专利技术涉及机器人焊接自动化生产领域,特别是涉及一种智能柔性组对拼焊机器人系统及方法,可实现焊接结构件的组对及后续的焊接生产。
技术介绍
焊接作为与制造业密切相关的重要生产方式,随着工业生产的现代化发展逐步深入,使焊接结构件的应用范围不断扩大,广泛应用于交通、化工、建筑和通用机械等。这些焊接结构件都是由一个或若干个不同的零部件焊接而成。传统生产焊接结构件是人工进行各零部件的定位组对点焊,然后再进行手工焊接,焊接质量和一致性难以保证的同时人工劳动强度大,工作环境恶劣;近些年随着自动化技术的发展,焊接机器人也被应用在焊接结构件的生产中,虽然能提高焊接生产柔性,提高生产效率;但是焊接结构件前期的定位组对点焊的工作仍然由人工手工焊接完成。难以满足现代化焊接生产的连续高度生产和精细制造的要求。因此,设计一种可自动对焊接结构件组对拼焊的智能柔性系统成为了高效焊接生产的关键。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的上述缺陷,本专利技术的目的在于提供一种智能柔性、结构简单及通用性强的组对拼焊机器人焊接系统,利用组对机器人与焊接机器人配合协同,有效提高系统内机器人的使用效率和焊接生产效率,保证焊接质量。本专利技术是通过下述技术方案来实现的。本专利技术给出了一种智能柔性组对拼焊机器人系统,包括焊接平台、组对机器人、拾取拼焊工装、全局视觉单元、焊接机器人、电控系统、定位组对拼焊工装、物料区和精定位视觉单元;所述组对机器人和焊接机器人分别设于焊接平台侧 ...
【技术保护点】
1.一种智能柔性组对拼焊机器人系统,其特征在于,包括焊接平台(2)、组对机器人(3)、拾取拼焊工装(4)、全局视觉单元(5)、焊接机器人(6)、电控系统、定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ(13、15)、物料区(11)和精定位视觉单元(17);/n所述组对机器人(3)和焊接机器人(6)分别设于焊接平台(2)侧,全局视觉单元(5)设于物料区(11)和焊接平台(2)视场范围内;/n所述组对机器人(3)上连接有精定位视觉单元(17),与全局视觉单元(5)构成粗精两级定位系统;组对机器人(3)通过机器人快换工具连接拾取拼焊工装(4)和定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ(13、15),通过电控系统控制拾取拼焊工装(4)和定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ的磁性的有无,磁吸完成焊接结构件(14)的拾取、精确定位和组对拼装;/n所述焊接机器人(6)上连接有焊枪(23)和智能焊缝传感器(22),对焊接构件(14)上焊缝进行寻位、点焊和满焊作业。/n
【技术特征摘要】
1.一种智能柔性组对拼焊机器人系统,其特征在于,包括焊接平台(2)、组对机器人(3)、拾取拼焊工装(4)、全局视觉单元(5)、焊接机器人(6)、电控系统、定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ(13、15)、物料区(11)和精定位视觉单元(17);
所述组对机器人(3)和焊接机器人(6)分别设于焊接平台(2)侧,全局视觉单元(5)设于物料区(11)和焊接平台(2)视场范围内;
所述组对机器人(3)上连接有精定位视觉单元(17),与全局视觉单元(5)构成粗精两级定位系统;组对机器人(3)通过机器人快换工具连接拾取拼焊工装(4)和定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ(13、15),通过电控系统控制拾取拼焊工装(4)和定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ的磁性的有无,磁吸完成焊接结构件(14)的拾取、精确定位和组对拼装;
所述焊接机器人(6)上连接有焊枪(23)和智能焊缝传感器(22),对焊接构件(14)上焊缝进行寻位、点焊和满焊作业。
2.根据权利要求1所述的一种智能柔性组对拼焊机器人系统,其特征在于,所述电控系统包括焊接机器人电控器(1)、总控器(8)和组对机器人电控器(9)。
3.根据权利要求1所述的一种智能柔性组对拼焊机器人系统,其特征在于,所述精定位视觉单元(17)设于组对机器人(3)顶部,并与设于组对机器人(3)端部的定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ(13、15)同向。
4.根据权利要求1所述的一种智能柔性组对拼焊机器人系统,其特征在于,所述定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ(13、15)包括机器人快换工具(18)、上电永磁吸盘(19)和下电永磁吸盘(20),机器人快换工具(18)设在支架尾部与组对机器人(3)连接,上电永磁吸盘(19)和下电永磁吸盘(20)分别设于支架前部和底部。
5.根据权利要求4所述的一种智能柔性组对拼焊机器人系统,其特征在于,所述上电永磁吸盘(19)和下电永磁吸盘(20)通过电控系统程序控制其正常工作时带有磁性,不工作时不带磁性。
6.根据权利要求4所述的一种智...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴易明,孙建建,张保军,赵晓进,
申请(专利权)人:西安中科光电精密工程有限公司,
类型:发明
国别省市:陕西;61
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