本申请提供一种基于虚拟摇杆的无人机控制方法、装置及设备，应用于人机交互与控制工程技术领域。包括：响应用户针对虚拟摇杆输入的离散控制操作，获取状态机的当前状态及虚拟摇杆控制无人机飞行状态对应的当前控制量；根据当前状态确定无人机对应的控制量...