本发明涉及一种机器人抓取姿态确定方法、装置、设备和存储介质，该方法包括基于三维物体姿态估计模型对零件图像数据进行检测和坐标转换，得到机械臂基坐标系下的零件坐标和位姿偏转角度；通过三维物体姿态估计模型得到待抓取零件的抓取姿态，通过坐标转换...