一种内转式刚性差动减速装置，主要是由激波器、机体、刚性轴梢转体结构构成，其特征在于：激波器是由中空入力偏心轴套、轴承和轴承上的内齿盘组成。内齿盘和机体上的圆齿轮啮合，出力轴梢贯穿内齿盘的轴梢孔，直接紧配压进出力轴，另侧套进轴梢托架连结成...