本发明公开了一种柔性多体机器人近似时间最优轨迹规划方法，通过1)分别构建柔性多体机器人的各刚性构件和各柔性构件的数学模型、2)建立约束条件下柔性多体机器人的逆动力学方程、3)采用一维路径坐标描述柔性多体机器人的运动轨迹并建立规划轨迹的目...

本发明公开了一种物流终端智能收发与自动仓储系统，包括：封闭式货架，其设置在物流终端智能收发与自动仓储系统的外围，封闭式货架上固定安装不同尺寸的货柜；封闭式货架的一侧设有入库口；自动入库装置，其安装在入库口处；第一输送带，其设置在封闭式货...

本发明公开了一种液态模锻模具的多点位温度检测与冷却控制系统，包括温度检测传感器、可编程逻辑控制器、电动调节阀、报警模块。温度检测传感器安装在液态模锻模具的需要控制冷却温度的关键部位，用于实时检测该部位的温度变化，并且液态模锻模具的需要控...

本发明公开了一种半自磨机贝氏体钢衬板失效的分析方法，属于耐磨材料失效分析技术领域，用于对半自磨机衬板的失效分析。其中主要包括以下步骤:获取半自磨机衬板的失效背景；对衬板进行外观检查，得到衬板失效的信息；对衬板宏观形貌进行观察得到失效形式...

本发明提供了一种光学聚焦镜头的焦点感光元件三维空间视觉伺服定位系统，包括定位机构、光学系统、视觉检测系统、光学聚焦镜头组件。定位机构包括三轴运动控制系统。光学系统包括激光发射器、焦点成像板、分光棱镜、反光板、同轴光源。视觉检测系统包括硬...

本发明公开了一种万向水平仪，包括透明上盖、底座和刻度球；所述底座的顶面为内凹的球形面，且在边缘处沿轴向向上延伸形成有环形台，所述上盖盖装并固定在所述环形台上，使所述上盖和所述底座之间形成一个设置所述刻度球的容置腔；在所述底座上沿圆周方向...

本发明公开了一种基于柔性铰链的模块化六自由度精密微动机构，其中包括有第一原始驱动块、输出架、第二原始驱动块、第三原始驱动块、固定面板、安装面板；该装置由压电系统驱动，其中压电驱动系统包括信号发生器、功率放大器和压电陶瓷几部分；信号发生器...

一种基于机器学习策略的距离优先最佳路径选择方法(OPABRL)。针对智能驾驶车辆在实际应用中遇到的路径方向、宽度、曲率道路交叉以及路障细节信息，对局部路径进行规划。通过对强化学习算法的了解和学习，设计了一种基于先验知识的强化学习策略的最...

本发明公开了一种基于正交模糊PID的串联机械手驱动系统运动控制方法，包括：建立电动舵机的数学模型，得到所述电动舵机驱动系统的闭环传递函数，基于所述闭环传递函数，对所述电动舵机的输出角度进行控制，包括：根据所述驱动系统中的超调量和调整时间...

本实用新型公开了一种基于圆光栅的传动试验装置，包括光栅组件、驱动电机、扭矩传感器、轴系和负载组件；光栅组件包括水平固定在光栅固定盘上的圆光栅和两个读数头；轴系竖直设置，其转轴的顶端固定在光栅固定盘的底面中心处、底端与驱动电机的输出轴连接...

本发明公开了一种绿色高效合成缩醛的方法，属于缩醛制备技术领域。主要解决了传统酸催化中带来的催化剂用量大，难回收，以及后处理复杂的问题。该发明采用绿色的电催化方法，选用贵金属、非贵金属或非金属电极材料中的一种为阳极，石墨为阴极及四丁基季铵...

本发明公开了一种二维多孔二氧化钛纳米片的制备方法，先将四氯化钛与二氰二胺分别与氯化铵水溶液混合，按比例将两种混合溶液混合，冷冻干燥得到白色粉末，将白色粉末装入坩埚中，在井式炉中进行煅烧制备前驱体TiO‑CN，随后将前驱体TiO‑CN转移...

一种High‑k介质材料新型同质三层结构阻变存储器及其制备方法，列如氧化铪，是由上电极Pt,阻变层HfOx/HfOy/HfOx,其中x

一种基于CNN和BP神经网络的推荐方法，主要内容是通过目标用户的一系列行为来估算目标用户的爱好，将用户可能喜欢的项目序列推荐给目标用户。在推荐模型中，核心的内容是基于评分预测的模型。通过本发明提出的新模型CNN‑BP来预测用户的下一个消...

本发明提供了一种原位保护的碱金属电极、制备方法及应用，所述碱金属电极包括碱金属材料及保护涂层，保护涂层为汞涂覆在碱金属表面后生成的汞齐；其中碱金属材料为金属锂、钠或钾，或者他们的合金。本发明通过简单、低成本的涂覆的方法，直接将液态金属汞...

本发明公开了一种基于掺杂型氧化钛的选通管器件及其制备方法，应用于选通管器件技术领域，该选通管器件包括上金属电极层、下金属电极层、开关介质层，开关介质层位于上金属电极层和下金属电极层之间；其中，所述开关介质层又由介质层I、介质层II、介质...

本发明公开了一种双极型阈值选通器及其制备方法，属于存储器集成领域。该双极型阈值选通器包括：经氧化制备的SiO2衬底，衬底上方的粘附层，下电极，绝缘介质层，储氧层，上电极。其中储氧层为通过退火氧化形成的氧化层，其分别为导电细丝的形成和断裂...

一种基于氧化钽/二维黒砷磷/氧化钽的三层异质阻变存储器及其制备方法，由上电极Ru、阻变层氧化钽/二维黒砷磷/氧化钽和下电极TiN构成，上下氧化钽层成分均为TaOx，其中2

本发明公开了一种包括驱动机构、提升机构和施力机构；驱动机构包括设置沿同一水平轴设置且依次通过轴连接件连接的步进电机、第一锥齿轮轴和第二锥齿轮轴；提升机构包括两个相同的升降装置，每个升降装置包括自下而上依次连接的锥齿轮、提升轴、螺母和支撑...

一种基于贪婪转发优化策略的移动自组织网络的路由方法。先计算可靠通信区域，根据节点间相对位移量和链路维持时间，得到链路质量评估，然后根据链路质量评估、备选节点到目的节点的距离和邻居节点度，得到度量值，选择度量值大的节点作为下一跳节点。当出...