本公开提供了一种机械臂控制方法及主从控制系统，该方法包括：响应于外部触发的轨迹跟踪信号，获取第一机械臂的第一关节角度和第二机械臂的第二关节角度，确定所述第二关节角度相对于所述第一关节角度的角度误差；响应于所述角度误差大于预设误差，基于P...