本发明提供了面向低速作业车辆的自主避障方法及系统，涉及车辆避障技术领域，方法包括：构建瞬态环境感知场域；得到环境感知数据；进行多目标动态障碍物检测跟踪；进行时空运动状态拟合，得到多个障碍物预测轨迹；进行多约束动态避障拟合，得到多个避障绕...