本发明实施例提供三自由度并联机构的姿态角控制方法，包括：以动平台上铰接点所在圆的中心处建立体坐标系Ob‑XbYbZb，并在大地上建立固定的参考坐标系Op‑XpYpZp，并联机构处于工作初始位置时体坐标系与参考坐标系重合；应用体坐标系相对...

本发明实施例提供的基于运动学正解的三自由度并联机构的姿态角控制方法，所述并联机构包括三组作动器、三组支撑杆和动平台，控制方法包括：以动平台上铰接点所在圆的中心处建立体坐标系Ob‑XbYbZb，并在大地上建立固定的参考坐标系Op‑XpYp...