本发明公开了一种无人机自主飞行实时航迹规划与智能避障方法及系统。该方法涉及无人机避障技术领域，包括以下步骤：环境感知与动态预测、数据缩减与宏观分析、空间建模与模式库构建和分层路径搜索与融合。本发明通过实时感知环境并分析动态障碍物运动模式...