本实用新型提供了一种五轴焊接机器人的机械臂结构，包括第一至第五关节臂，第一关节臂包括第一结合座、第一轴及第一结合部，第二关节臂包括横臂、第二轴及第二结合部，第三关节臂包括倾斜臂、第三轴及第三结合部，第四关节臂包括垂直臂及第四轴，第五关节...

本发明提供一种五轴焊接机器人及其控制方法，包括机座、控制系统、五轴机械臂和焊接机，其中五轴机械臂包括第一至第五臂，每一臂均具有一轴并在各轴的近旁设有马达，在这第一至第五臂中，依序后一臂以前一臂为支点并通过轴连接，各轴均为活动轴并通过相应...