本发明提供了一种多模态融合的高精度语义地图构建与厘米级定位导航方法，首先通过融合多源数据，实现“结构‑纹理‑语义”一体化的高精度地图构建，然后基于多技术融合的厘米级别定位技术，通过“高频里程计+低频绝对观测”双层级数据采集，结合多定位融...