本发明提供了一种指节模组及灵巧手，所述指节模组包括第一指节段、设置于第一指节段内的电机和控制电路板，以及设置于第一指节段的一端的端部内的换向机构和减速器；电机的输出轴的方向与第一指节段的长度方向平行，减速器的输出轴的方向与电机的输出轴的...