本申请公开了一种连续体机器人力学模型的建立方法、评估方法及相关设备，所述力学模型的建立方法包括：基于连续体机器人的多个关节模块对各个关节模块的力学模型进行迭代计算。每个关节模块包含柔性梁、驱动绳、第一接触点及第二接触点。每轮迭代计算包括...