本发明公开一种深海机器人驱动电机无模型控制方法，包括如下步骤：获取电机的位置、转速、母线电压以及不同定子模块的相电流；获取转速采样值进行下一时刻转速和转速环扰动的预测；获取转速指令并结合转速及转速环扰动的预测值计算电磁转矩指令，并转换呈...

本发明涉及医疗训练器技术领域，公开了一种双模式可调阻呼吸训练器，包括透明外座体、可卸吹嘴和可卸鼻夹，透明外座体的内部开设有水平气流通道、弧形呼气腔和竖直振荡腔，水平气流通道的顶部连通有竖直吸气腔，弧形呼气腔的一侧设置有单向自复位呼气阀板...

本技术公开一种工件去毛刺及耐磨性测试一体化装置，包括框架，框架内部分别安装有去毛刺机构、耐磨测试机构和支撑机构，支撑机构上部安装有夹具，耐磨测试机构位于夹具上方，去毛刺机构能够在框架内移动，以使去毛刺机构正对夹具。本技术能够去除零部件表...

本发明公开一种用于深海机器人驱动电机的散热叶轮结构，包括叶轮，叶轮设置于深海机器人驱动电机的转轴上，转子单元包括多个转子模组，多个转子模组沿轴向间隔设置于转轴，至少一组相邻的两个转子模组之间设置有叶轮；叶轮采用正交设计方法优化叶片数量和...

本发明公开一种深海机器人驱动电机容错控制方法，包括如下步骤：获取驱动电机位置、转速、母线电压以及不同定子模块相电流；获取转速指令与反馈转速进行比较并利用PI控制器获取电流总指令值；对步骤S1中采样的相电流进行特征分析，判断其是否存在故障...

本申请提供一种单过硫酸氢盐协同制备3,4‑二氢‑2H‑苯并[b][1,4]噻嗪‑1‑氧化物的方法，属于杂环化合物技术领域。在醇类溶剂存在下，以2‑N‑苯磺酰基取代的苯甲硫醚衍生物和卤化物MX为原料，经催化剂单过硫酸氢盐催化反应，制得立体...

本发明涉及电机技术领域，公开了一种具有多个模块化定子的深海机器人驱动电机，包括机壳、转子单元和多个模块化定子，机壳内设有腔体，腔体用于供冷却油在其内循环流动；机壳内沿轴向布置有转轴，转子单元设置于转轴，多个模块化定子沿轴向间隔设置于机壳...

本发明公开一种深海机器人驱动电机热管理控制方法，包括如下步骤：步骤S1，构造电机的连续时间状态空间模型；步骤S2，设定电机中各电枢的温度调节变量及调节规则；步骤S3，按一定周期检测各电枢的温度并实时更新温度调节变量；步骤S4，当温度调节...

本申请提供一种单过硫酸氢盐协同制备3,4‑二氢‑2H‑苯并[b][1,4]噻嗪的方法，属于杂环化合物技术领域。在混合溶剂存在下，以2‑N‑苯磺酰基取代的苯甲硫醚衍生物和卤化物MX为原料，经催化剂单过硫酸氢盐催化，反应温度不超过80℃，制...

本发明公开一种分散染料有效含量与染料强度的测定方法，以有机/无机混合溶剂为溶剂，以待测商品分散染料的最大吸收波长作为分光光度仪测试用波长，通过分光光度法测试得到待测商品分散染料溶液的吸光度数据，根据该待测商品分散染料溶液对应的吸光度‑有...

本发明公开了一种磨料自更新管件内壁磁力研磨机，涉及机械加工领域，其技术方案要点是：包括机架，机架的一端设置有研磨加工装置和磁性混合研磨液循环装置，另一端设置有管件夹持装置，研磨加工装置可伸入管件内部，研磨加工装置包括磁流槽件、磁极以及驱...

本技术提供一种钙钛矿太阳能电池拼接结构，涉及电池组装技术领域，包括拼接框和若干太阳能电池组件，所述拼接框的前侧设置有定位沿，所述定位沿抵触在太阳能电池组件的前侧，所述拼接框的后侧中部开设有若干定位槽，所述定位槽内安装有定位插件，所述定位...

本发明公开了一种基于分段任意模型的疟疾高风险区域识别方法及装置，通过获取研究区域在预设年份内的气象数据集并确定疟疾爆发的高风险月份，获取研究区域的Sentinel‑1数据并建立Sentinel‑1月度图像和计算SWI指数，在SWI指数对...

本发明公开了一种基于激光雷达的非合作航天器姿态估计方法及系统，通过获取激光雷达观测到非合作航天器的扫描点，并对所述扫描点进行姿态初始化得到扫描点云，构建所述非合作航天器的参考模型，并将所述扫描点云与所述参考模型进行匹配得到匹配结果，基于...

本发明提供基于空间Delaunay剖分的岩体节理形貌特征模型数值分析方法及系统，涉及岩体形貌分析技术领域，包括建立坐标系，采集点云数据，对划分三角剖分，对点云数据进行处理，从而生成用于反映各向异性特征的各向异性参数和节理各向异性系数，本...

本发明属于复合陶瓷材料技术领域，公开了一种高性能的氧化铪‑氮化硼复合陶瓷及其制备方法和应用。该复合陶瓷组成为HfO<subgt;2</subgt;‑xvol％BN‑yvol％Co‑zvol％W，其中，0<x≤15，0&...

本发明公开了一种基于深度学习的河流水温检测方法及系统，通过获取待检测区域的水质数据，并将所述河流数据分为训练数据集和测试数据集，采用信号分解算法构建混合模型，将所述水质数据输入所述混合模型进行深度学习得到预测河流水温以完成河流水温检测，...

本发明公开一种使用高速雾化水降温的软岩取芯装置及方法，包括钻杆、罩体和气体发生器和旋转驱动器，钻杆中空，钻杆的两端分别为连接端和钻头端，旋转驱动器包括转轴和旋转接头，钻杆的连接端能够安装于转轴，转轴内设连通钻杆内腔的中心孔，旋转接头转动...

本发明提供一种染色促进剂及其制备方法和应用。所述染色促进剂的分子式如式I所示：其中，所述染色促进剂的分子量为4×10<supgt;5</supgt;～6×10<supgt;5</supgt;，所述n与m的比值为1...

本发明公开一种基于改进A星算法的无人船路径规划方法，依据海岛及其浅滩区域的位置信息，通过图像处理技术膨胀处理障碍物并提取角点，即关键点，并将其作为潜在子节点参与路径的规划，筛选出当前节点能以直线直接到达且满足安全距离的潜在子节点，并将其...