本发明公开了一种基于图神经网络的机械臂异构任务协同控制方法，包括如下步骤：获取多个异构任务，构建任务关系图；进行特征分解，得到拉普拉斯特征值集合和拉普拉斯特征向量集合；进行编码，执行图结构传播处理，生成空间域任务嵌入表示；将空间域任务嵌...