本发明提供了一种可控鞘管

本申请涉及一种柔性结构以及内窥镜插入部。该柔性结构包括至少两段刚度不同的柔性段以及多个穿丝件：其中，柔性段至少包括第一柔性段与第二柔性段，第一柔性段包括多个串联连接的第一柔性单元，每一第一柔性单元的近端具有第一枢转部、远端具有第二枢转部...

本发明涉及一种导向组件、输送装置及手术执行平台。其中输送装置用于在手术机器人的手术执行平台中对细长柔性导管进行输送，输送装置包括导向组件，导向组件包括间隔设置的头板、尾板及多块导向板，与头板相邻的导向板和头板、与尾板相邻的导向板和尾板及...

本申请涉及一种导管运动控制方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：周期性获取导管控制器中控制杆在控制坐标系的投影位置；基于控制杆的当前周期的投影位置，确定导管的运动状态；确定导管的活动末端在导管坐标系中的导管末端投影位...

本申请涉及一种呼吸运动数据的补偿方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取被测对象的多帧支气管图像和多个电磁传感数据；基于同一个呼吸相位对应的电磁传感数据和支气管图像，渲染对应呼吸相位的虚拟内窥图像；根据...

本申请涉及一种支气管镜移动控制方法、系统及介质，所述方法包括：根据接收到的分割指令，从分割指令携带的待处理躯干图像上分割出目标区域；根据接收到的路径规划指令和目标区域，确定支气管镜的移动路径；根据移动路径，生成虚拟内窥图像并获取支气管镜...

本发明涉及一种内窥镜、内窥镜系统、机械臂及医疗设备。一种内窥镜包括弯曲部、图像传感器以及操作部。图像传感器设于所述弯曲部上，所述弯曲部能够弯曲以调整所述图像传感器的观察角度。操作部包括手柄以及两个操作元件，两个所述操作元件分别转动连接于...

本申请涉及一种支气管图像配准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取支气管内窥图像；对所述支气管内窥图像进行深度检测，得到支气管深度图像；将所述支气管深度图像转换，得到支气管点云；将所述支气管点云与支气管三维...

本申请涉及一种支气管镜控制方法、装置、自动配准方法和计算机设备。所述方法包括：获取预先构建的支气管模型，所述支气管模型包括多个配准点；按照预设路径，依次移动所述支气管镜至各所述配准点，包括：移动过程中采集真实内窥图像；根据所述真实内窥图...

本说明书实施例提供一种导管控制方法、系统及存储介质，应用于微创手术技术领域。所述方法包括：根据驱动模块的驱动参数计算导丝实时张力；所述导丝设置在导管中；所述导丝在驱动模块的驱动下牵拉导管，以使所述导管弯曲；根据所述导丝实时张力确定环境影...

本发明提供了一种支气管镜镜头的清理装置及其控制系统，该支气管镜镜头的清理装置包括：工作单元和操作单元，所述工作单元能够沿支气管镜器械通道伸出支气管镜镜头末端，所述工作单元包括基座，所述基座远端端面上设有抽吸通道，所述操作单元包括与所述抽...

本申请提供了一种力觉控制方法和系统、导管系统的导航方法，其中，该方法包括：在操作者通过主手端控制导管组件向目标组织推进的过程中，获取实时的推进截面位置点；将所述实时的推进截面位置点与预先规划的推进路径截面的中心点进行对比；按照将所述实时...

本申请涉及一种医疗器械控制方法、输送方法、装置、系统及存储介质。所述方法包括：获取医疗器械对应的当前电机数据；基于所述当前电机数据得到驱动空间的驱动丝变化量；基于所述驱动丝变化量得到位形空间中各关节的转动角度；根据所述转动角度得到工作空...

本说明书实施例提供一种操作手柄控制系统、方法及存储介质，应用于器械检测技术领域。包括设置于操作手柄壳体表面的感触模块和设置于操作手柄壳体内的状态感知模块、控制器；感触模块用于根据操作手柄壳体表面的握持状态生成感触信号；状态感知模块用于根...

本申请涉及一种器械限位系统及方法。该系统包括：平移机构，包括固定端和移动端，移动端设置有器械，其中，移动端用于沿预设路径进行平移运动，以使器械进入或移出作用对象；控制机构，分别与平移机构和器械电性连接，用于接收第一用户指令以控制平移机构...

本发明公开了一种自动识别吸取痰液的方法及装置，该方法包括：获取内窥镜采集的图像信息；根据预设的痰液组织识别模型对所述图像信息进行痰液组织识别，并在识别到痰液组织时确定识别到的痰液组织的三维数据；根据所述三维数据确定痰液组织的体积数据；根...

本发明提供信息反馈、路径规划、模型建立方法及装置，其中，信息反馈方法包括：获取肺部支气管的三维模型，其中每一段支气管均有唯一标识，该三维模型配置有拓扑图，拓扑图包括各段支气管的唯一标识以及唯一标识所表示的支气管段之间的连接关系；通过以下...

本说明书实施例公开了一种设备导航方法、计算设备、存储介质和系统。所述方法包括：获取感兴趣区域的三维模型，所述三维模型具有多个路径节点；确定设备在感兴趣区域中移动时的当前位姿数据；根据当前位姿数据，在三维模型中确定目标区域；获取设备在感兴...

本说明书提供了磁定位振动补偿方法、系统和计算机可读存储介质。基于该方法，在手术过程中可以实时监测磁场发生器是否发生振动；其中，所述磁场发生器用于配合电磁传感器进行手术导航；在确定磁场发生器发生振动的情况下，可以根据预设的补偿规则，采集并...

本说明书涉及内窥镜技术领域，具体地公开了一种内窥镜导航定位方法及装置，其中，该方法包括：获取目标组织器官的内窥镜图像；所述内窥镜图像包括内窥镜中设置的单目摄像头在内窥镜执行预设动作之前采集到的第一图像以及执行预设动作之后采集到的第二图像...