本申请涉及一种内镜控制方法、内镜、手术机器人、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据；检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方...

本发明提出一种智能手术室布局的方法，涉及医疗设备管理技术领域，包括：建立真实医疗设备及真实手术室的虚拟立体模型；根据手术方案及虚拟立体模型，在虚拟手术室中进行虚拟医疗设备的布局，并确定虚拟医疗设备在虚拟手术室中的位姿；在真实手术室中布局...

本发明涉及一种蛇骨导管、导管系统及蛇骨导管的设计方法。该蛇骨导管包括多个环组，多个所述环组层叠设置形成管状的所述蛇骨导管；每个环组包括多个中空的蛇骨环，至少部分所述蛇骨环具有镂空部，同一所述环组中各所述蛇骨环的所述镂空部至少部分错开设置...

本申请涉及一种器械位姿的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在确定目标器械通过内窥镜输送至目标位置时，通过设置在所述目标器械硬端部的至少一个第一传感器确定所述目标器械实时位姿。若所述实时位姿与预设位姿偏移...

本发明涉及一种导管控制装置及导管器械。该导管控制装置包括基座、导向轮、传动轴、驱动轮、第一限位件及第二限位件；导向轮通过安装座可转动地设置于基座上，传动轴可转动地设置于基座上，驱动轮设置于传动轴上并与导向轮配合以张紧导丝；第一限位件位于...

本发明提供了一种器官动态形变的模拟装置、配准准确度的评估装置及方法，用于模拟手术导航。所述模拟装置包括支撑组件；具有弹性的器官模型，所述器官模型为中空结构，且设置在所述支撑组件上；力组件，包括驱动部、传动部和牵引部，所述传动部与所述驱动...

本申请涉及一种导管控制方法、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取导管在自然腔道中运动时，对所述自然腔道的影响因子；检测所述影响因子与预先设置的阈值条件的关系；当所述影响因子不满足所述阈值条件时，基于所述影响因子...

本发明提供了一种导管形状控制方法、介入手术系统、电子设备和存储介质，所述形状控制方法包括：根据所获取的导管形状指令，获取所述导管的期望形状参考量；根据各个所述传感器所感测到的当前位置信息和当前方向信息，获取所述导管的当前形状参考量；根据...

本发明涉及一种手术设备，手术设备包括平台主体、至少一个第一机械臂和至少一个第二机械臂，平台主体具有至少一个第一装配区域和至少一个第二装配区域，所述第一机械臂设置在所述第一装配区域，所述第一机械臂被配置为用于装配手术器件，所述第二机械臂设...

本发明提供了一种导管形状与力感知方法、手术导航方法、介入手术系统、电子设备和存储介质，所述导管沿其长度方向安装有多个传感器，所述传感器用于感测其所在位置处的位置信息和方向信息，该形状与力感知方法包括获取每一所述传感器所感测到的实时位置信...

本发明提供了一种导管运动控制方法、介入手术系统、电子设备和存储介质，所述导管的末端安装有图像采集装置，所述方法包括：获取图像采集装置在目标器官所提供的空间中所采集的当前帧真实内窥图像以及与当前帧真实内窥图像相对应的当前帧虚拟内窥图像；对...

本发明提供了一种医疗导管末端外力作用的检测方法、调整方法、手术机器人系统、电子设备和存储介质，检测方法包括发送位置控制指令至驱动件；在获取导丝的实际张力；根据导丝的实际张力，获取导管本体所受到的外力作用；或者检测方法包括发送力矩控制指令...

本发明提供了一种医疗导管及其形状控制系统、控制方法、手术机器人和存储介质，该医疗导管，包括第一导管、第二导管、多个导丝以及驱动装置，多个导丝穿设于第一导管和第二导管的内部；第一导管的远端与第二导管的近端相连；驱动装置包括多个与导丝一一对...