支气管镜镜头的清理装置及其控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种支气管镜镜头的清理装置及其控制系统，该支气管镜镜头的清理装置包括：工作单元和操作单元，所述工作单元能够沿支气管镜器械通道伸出支气管镜镜头末端，所述工作单元包括基座，所述基座远端端面上设有抽吸通道，所述操作单元包括与所述抽吸通道连通的负压接口，所述负压接口能够为所述抽吸通道提供负压，解决了支气管镜镜头手术过程中不便于清理的技术问题。于清理的技术问题。于清理的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
支气管镜镜头的清理装置及其控制系统


[0001]本专利技术涉及医疗器械的
，尤其涉及一种支气管镜镜头的清理装置及其控制系统。

技术介绍

[0002]支气管镜机器人手术中，医生通过支气管镜镜头拍摄的画面和导航系统的指引，控制支气管镜运动，到达目标位置。但是，支气管中可能存在痰液、分泌液、血液等体液，会附着在镜头上导致画面模糊，影响视野。
[0003]为了清理镜头表面上附着的液体，目前，通常是将支气管镜从体内抽出，用布擦拭镜头后再插入支气管内重新导航的方法效率较低，且多次抽插支气管镜摩擦支气管易造成损伤；将水从支气管镜钳道管内灌入，再利用负压装置抽出水以期带走附着的液体的方法，由于水无法准确冲洗到镜头表面，会造成镜头清理效果不佳的情况，无法保证灌入支气管内的水完全被吸出，可能会造成患者呛咳。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种支气管镜镜头的清理装置及其控制系统，以解决支气管镜镜头手术过程中不便于清理的技术问题。
[0005]本专利技术的上述目的可采用下列技术方案来实现：
[0006]本专利技术提供一种支气管镜镜头的清理装置，包括：工作单元和操作单元，所述工作单元能够沿支气管镜器械通道伸出支气管镜镜头末端，所述工作单元包括基座，所述基座远端端面上设有抽吸通道，所述操作单元包括与所述抽吸通道连通的负压接口，所述负压接口能够为所述抽吸通道提供负压。
[0007]在优选的实施方式中，所述工作单元包括超声探头，所述超声探头可活动地安装于所述基座，所述操作单元能够控制所述超声探头相对于所述基座活动。
[0008]在优选的实施方式中，所述超声探头相对于所述基座沿其纵向移动。
[0009]在优选的实施方式中，所述工作单元包括安装于所述基座的电磁传感器。
[0010]在优选的实施方式中，所述工作单元包括清洁毛刷，所述清洁毛刷可转动地安装于所述基座，并且所述操作单元能够驱使所述清洁毛刷转动至与所述基座的纵向相垂直。
[0011]在优选的实施方式中，所述基座上设有毛刷转轴和扭簧，所述清洁毛刷安装于所述毛刷转轴，所述扭簧能够驱使所述清洁毛刷转动至平行于所述基座的纵向。
[0012]在优选的实施方式中，所述基座上设有纵向凹槽，所述清洁毛刷能够转动至所述纵向凹槽内。
[0013]在优选的实施方式中，所述纵向凹槽设置有与所述抽吸通道连通的清洁通道。
[0014]本专利技术提供一种支气管镜镜头的清理装置的控制系统，支气管镜镜头的清理装置包括：工作单元和操作单元，所述工作单元能够沿支气管镜器械通道伸出支气管镜镜头末端，所述工作单元包括基座和超声探头，所述基座远端端面上设有抽吸通道，所述操作单元
包括与所述抽吸通道连通的负压接口，所述负压接口能够为所述抽吸通道提供负压；所述超声探头可活动地安装于所述基座，所述操作单元能够控制所述超声探头相对于所述基座活动；所述控制系统包括：识别装置，所述识别装置根据所述超声探头的超声图像识别附着液体区域。
[0015]在优选的实施方式中，所述识别装置包括：建立坐标系，并将识别的附着液体区域叠加在坐标系中。
[0016]在优选的实施方式中，所述识别装置包括：根据所述超声探头在不同位置的多个超声图像，识别三维附着液体区域。
[0017]本专利技术的特点及优点是：
[0018]当支气管镜被黏液污染视野不清时，从支气管镜器械通道插入该清理装置，使工作单元到达支气管镜镜头末端。与负压接口连接的负压装置开启，抽吸通道处产生负压，从而吸出黏液，附着液体区域被清理完成后停止负压抽吸。通过该清理装置，可以对支气管镜镜头表面上附着的黏液进行清理，使视野清晰，避免了由于为了清理镜头表面而中断手术，将支气管镜抽出人体再重新开始的情况，提升手术的效率，增强手术安全性。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术涉及的手术场景示意图；
[0021]图2A
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图2B为本专利技术涉及手术装置示意图；
[0022]图3为本专利技术的清理装置整体示意图；
[0023]图4A
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图4B为本专利技术的清理装置中工作单元的示意图；
[0024]图5A
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图5B为本专利技术提供的清理装置中工作单元的清洁过程示意图；
[0025]图6A
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图6B为本专利技术的清洁装置中操作单元的示意图；
[0026]图7为本专利技术的通信单元的示意图；
[0027]图8为本专利技术的系统框图；
[0028]图9为本专利技术的方法步骤流程图；
[0029]图10为本专利技术的超声探测并识别附着液体区域的方法流程图；
[0030]图11为本专利技术的附着液体区域体积计算流程图；
[0031]图12A
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图12C为本专利技术的清理装置超声探头工作状态图；
[0032]图13A
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图13B为本专利技术的初始探测位置标定示意图；
[0033]图14A
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图14B为本专利技术的图像处理识别附着液体区域边界的示意图；
[0034]图15A
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图15C为本专利技术的超声图像中轮廓点转换至定位系统坐标系示意图
[0035]图16A
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图16B为本专利技术的基于超声图像重建黏液模型示意图。
具体实施方式
[0036]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]如图1所示，一种支气管镜手术机器人系统包括机械臂台车101、机械臂102、动态定位数据发生器103、手术床104、患者105、图像导航台车106、图像导航显示器107、支气管镜导管108、固定在导管可弯曲部分上的动态定位器109等。如图2A所示，支气管镜导管在机械臂电机的控制下在支气管内运动。支气管镜导管的可弯曲部分的尾端和尖端分别固定有尾端动态定位器201和头端动态定位器202，导管的定位数据包括尾端动态定位器201和头端动态定位器202的数据。如图2B所示，导管头端固定有图像采集镜头203和对称分布于镜头两侧的冷光源204，用于采集支气管内的实时图像。当镜头末端被黏液污染时，会导致图像视野模糊。导管包含一条器械通道205，活检器械可以从器械通道205插入，本专利技术提供的清理装置也可以从器械通道205插入。
[0038]本专利技术提供了一种支气管镜镜头的清理装置，如图3
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图7所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支气管镜镜头的清理装置，其特征在于，包括：工作单元和操作单元，所述工作单元能够沿支气管镜器械通道伸出支气管镜镜头末端，所述工作单元包括基座，所述基座远端端面上设有抽吸通道，所述操作单元包括与所述抽吸通道连通的负压接口，所述负压接口能够为所述抽吸通道提供负压。2.根据权利要求1所述的支气管镜镜头的清理装置，其特征在于，所述工作单元包括超声探头，所述超声探头可活动地安装于所述基座，所述操作单元能够控制所述超声探头相对于所述基座活动。3.根据权利要求2所述的支气管镜镜头的清理装置，其特征在于，所述超声探头相对于所述基座沿其纵向移动。4.根据权利要求2所述的支气管镜镜头的清理装置，其特征在于，所述工作单元包括安装于所述基座的电磁传感器。5.根据权利要求1所述的支气管镜镜头的清理装置，其特征在于，所述工作单元包括清洁毛刷，所述清洁毛刷可转动地安装于所述基座，并且所述操作单元能够驱使所述清洁毛刷转动至与所述基座的纵向相垂直。6.根据权利要求5所述的支气管镜镜头的清理装置，其特征在于，所述基座上设有毛刷转轴和扭簧，所述清洁毛刷安装于所述毛刷转轴，所述扭簧能够驱使所述清洁毛刷转动至平行于所述基座的纵向。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，马菁阳，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创微航机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：