本发明公开了一种用于机器人制孔系统的视觉单元在机标定方法，涉及飞机数字化装配制造领域，包括以下步骤：S10：末端执行器中某个单元工作时，从工作位置移开其他单元，将该单元移动到工作位置；S20：调整末端执行器位姿使制孔方向与试切板法矢重合...

本发明公开了一种用于机器人制孔系统的视觉单元基准孔在线定位方法，涉及飞机数字化装配制造领域，包括以下步骤：S10：将末端执行器移动至工作位置；S20：加工圆形标定孔；S30：测量圆形标定孔，获得标定孔在图像坐标系中的像素直径和像素位置坐...

本发明提供一种航空结构件制孔空间位置误差的测量方法及修正方法，包括以下步骤：S10、从蒙皮和长桁的预连接孔中选取基准孔；S20、通过视觉系统获取基准孔图像，并使用算法计算出基准孔在图像坐标系中的像素位置坐标；S30、基于视觉系统和传感器...