本发明涉及无人船停泊技术领域，具体为一种小型无人船的自动精准停泊系统及其控制方法，包括电源、驱动电机、单片机、电机驱动芯片、霍尔传感器、永磁体等部件，通过船体两侧的霍尔传感器对船库两侧的永磁体进行磁场信号采集并由单片机对多个霍尔传感器的...