本发明公开了一种基于滑模阻抗的上肢外骨骼控制方法，包括采集上肢外骨骼的运动信息，根据采集的信息对运动特性进行分析，建立上肢外骨骼的运动学方程，并构建动力学模型，运动学模型中数据以正弦曲线作为输入，传输至滑模阻抗控制模块中，结合上肢外骨骼...