本发明涉及一种用于估算轨道车辆(100)的速度的方法，轨道车辆包括惯性测量单元(1)，其被构造为接收与卫星导航系统相关联的GNSS信号，该方法包括以下步骤:‑分析(1031)所接收的GNSS信号以确定这些GNSS信号的可靠性；‑限定测量...