本发明公开了一种线性执行机构和旋转执行机构。在线性和旋转执行机构中包括小螺距螺旋驱动总成和活塞总成。小螺距螺旋驱动总成包括设置在刚性骨架中的基板和后置板之间的一组螺杆，螺杆有单自由度，可自由旋转，但不能做轴向运动。活塞总成包括相距一定间...