本发明公开了一种多自由度手指关节被动与主被动训练机械手，涉及医疗器械技术领域，包括机械手本体和动力机构，机械手本体包括腕带、手背支架和机械手指，手背支架一端设置有腕带，手背支架另一端设置有机械手指，机械手指由两个以上相互铰接的指关节组成...