本发明涉及一种工业机器人柔性伺服控制方法，包括：建立动力学补偿模型，采用递归牛顿欧拉逆动力学算法进行关节重力补偿，使关节处于重力平衡状态；建立摩擦力补偿模型，其中，在静止状态下，通过力前馈给关节附加一个幅值接近于静摩擦界的高频抖动信号的...

本发明提出了一种工业机器人协作交互方法及系统，包括：建立工业机器人运动学及动力学模型，确定基座力‑力矩测量坐标系；装订工业机器人连杆长度参数及质量分布特性参数；测量工业机器人的关节运动参数并进行滤波处理；根据机器人的关节运动参数，求解工...

本发明提出了一种机器人拖动示教轨迹生成方法，包括：接收由机器人的传感器采集的关节位置值，对该关节位置值进行滤波处理以消除高频抖动，并对滤波后的关节位置值进行差分处理，获取机器人的速度和加速度；根据生成的关节位置值、速度和加速度，采用分段...

本实用新型涉及一种单电机驱动的生产线产品分离机构，包括支架、转动机构、主动轴、皮带轮A、皮带轮B、从动轴、皮带轮C、皮带轮D、皮带A、皮带B、出料挡齿和进料挡齿，支架设置在输送板的正上方，支架上设置转动机构、主动轴和从动轴，转动机构的输...

本实用新型涉及一种包装盒多工位循环提取、撑开及套装装置，其特征在于：包括提取撑开机构和套标机，所述套标机的一侧设置有至少一套提取撑开机构，所述提取撑开机构包括出标机，套标机的一侧设置有出标机，用于存储和输送折叠包装盒；取套标机构，取套标...

本实用新型涉及一种产品自动分格装箱，分格装置设置在安装支架上，装箱装置设置在分格装置的后侧，所述分格装置包括分列引导装置、分行引导装置、纵隔板放置器、横隔板放置器横向传送带和纵向传送带，横向传送带设置在安装支架上，横向传送带两端均设置纵...

本实用新型涉及一种饮料上料机的抓瓶器，属于食品包装机械技术领域，包括进气管、基体、左气管、右气管、安装块、气囊、环形弹簧、夹指和旋盖，左、右气管的上端均与进气管下端相通，左、右气管的下端分别与气囊左右两侧连通，基体下部开设安装腔，安装腔...

本发明提出了一种用于处理机器人网络通信抖动的鲁棒规划系统，包括：所述任务级处理计算机用于根据任务和环境，采集多条机器人轨迹并生成对应的轨迹点曲线，并将多条轨迹点曲线分别发送每台所述机器人控制器；每台所述机器人控制器在接收端设置轨迹点缓冲...

本发明提出了一种基于B样条的精密打磨轨迹生成方法，包括：建立工件CAD模型；在所述工件CAD模型基础上，分析打磨区域，获取打磨工作的关键路径点；对获取的打磨工作路径点进行B样条插值；判断插值结果是否满足精度要求；对插值结果进行速度规划，...

本发明提出了一种非零初始状态S型停止曲线速度规则及其在线求解方法，包括：建立S型停止轨迹模型；对所述步骤S1建立的S型停止轨迹模型，设置轨迹存在的可行条件；根据所述步骤S2中轨迹可行条件的设置，对所述步骤S1中的S型停止轨迹模型中的轨迹...

本发明提出了一种基于加速度传感器的机器人振动抑制方法，包括：执行机器人轨迹预运行，包括：在机器人末端安装三轴加速度传感器，采集机器人预运行时安装位置处三个方向的振动信号；根据采集的振动信号，提取所述工业机器人的振动参数；根据得到的振动参...

本发明提出了一种不依赖本体动力学参数的工业机器人负载动力学参数辨识方法，包括：建立机器人本体及负载动力学参数模型；计算负载动力学参数辨识的运动激励轨迹；根据所述运动激励轨迹执行负载辨识运动，并采集运动过程中的运动数据；根据步骤S1中建立...

本发明提出了一种无力矩传感器的工业机器人拖动示教方法，包括：采用关节逆动力学模型进行关节力矩补偿，以控制关节处于近零力平衡控制状态；根据抖动控制原理，在摩擦力死区内，通过主动抖动控制前馈，以使关节处于激活状态，并对采用串级PID控制的通...