本发明提出了一种基于机器视觉的机器人缝制方法，包括：准备工作，搭建工作台并安装配置相机系统、图像处理系统、缝纫机、上料设备、布料抓取装置、下料箱、机器人；在正常工作之前，对参数进行设置；在上述参数设置完成后，执行正常工作，包括：由上料装...

本发明提出了一种基于机器视觉和具有力控功能六轴机械臂的刀具开刃方法，包括：准备工作；对相机进行标定；将刀具固定在六轴机器人的末端，由标定完成的相机拍摄刀具的图像和结构光投影信息，并获取刀具在相机坐标系中的点云数据，对点云子集的数据进行平...

本发明提出了一种基于样条线机器人姿态平滑路径生成方法，包括：步骤S1，将用于表示机器人姿态的旋转矩阵R转换为四元数q表示，进一步将所述四元数q转换为笛卡尔空间中的三维向量Ψ表示；步骤S2，采用样条曲线规划技术对三维向量Ψ进行规划，构造样...

本发明提出了一种基于双机器人协同的布料缝制方法，包括：步骤S1，准备工作，搭建工作台并安装配置相机系统、图像处理系统、缝纫机、上料设备、第一机器人和第二机器人；在正常工作之前，对参数进行设置；步骤S3，在上述参数设置完成后，执行正常工作...

本发明提出了一种基于样条曲线的机器人自由路径生成方法，包括：步骤S1，设置机器人的自由曲线路径的路径点；步骤S2，在步骤S1得到的路径点上构造六维样条曲线，利用该六维样条曲线表示所述机器人的运动路径。本发明有效地改善了小线段路径的平滑问...

本实用新型公开了一种工业机器人布料包边自动化装置，包括机器臂、电气控制器、缝纫机以及外框架，电气控制器与机器臂、缝纫机均电性连接，外框架呈中空的矩形盒状，外框架的顶板一侧设有作业孔，外框架后端设有收纳箱；所述机器臂设在外框架一端的作业孔...

本实用新型公开了一种车间加工用运料机器人，包括底座，所述底座底部的左右两侧均转动连接有滚轮组，所述底座的底部固定连接有驱动结构，所述驱动结构的输出端与其中一组滚轮组传动连接，所述底座的顶部设有传输机构，所述传输机构的输入端与传输电机的输...

本实用新型公开了车间自动上料用机器人装置，包括机器人组件和对其进行支撑的底座，所述底座的下端四角均固定连接有支撑座，所述机器人组件的下端通过转动轴转动连接在底座上，所述底座的下端固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴末端贯穿底座并与转...

本实用新型公开了一种加工用工业机器人夹具，包括底座，所述底座内设有装置腔，所述装置腔的内壁转动连接有双头螺纹杆，所述双头螺纹杆上螺纹连接有两个连接块，两个所述连接块分别位于双头螺纹杆的两侧，所述底座的侧壁固定连接有第一驱动电机，所述第一...

本实用新型公开了一种汽车空调散热片的自动堆垛装置，包括工作台架、堆垛组件、驱动组件以及吸附组件，所述工作台架包括基板、顶板、支撑杆，所述基板水平设置，所述基板上设有储存盒，所述储存盒为矩形盒状，储存盒内底部滑动水平设有放置板，储存盒外左...

本实用新型公开了一种桁架机械手自动收纳装置，包括基板、桁架机械手、转运小车，所述桁架机械手位于基板的顶面，所述基板上设有滑轨，滑轨为敞口向上的槽钢状，所述转运小车的移动轮位于滑轨内，所述滑轨的槽口内固接有承压板，承压板与滑轨的内底面平行...

本实用新型公开了一种机器人协作自动锁螺丝装置，包括安装板、气缸、电批、自动螺丝夹头、安装块，所述安装板的一端垂直连接有顶板，且靠近顶板的一侧安装块表面垂直设有活动板，活动板与安装块滑动连接，气缸安装在活动板靠近顶板的表面上，气缸的顶杆与...

本实用新型公开了一种机器人自动上料装置，包括基板、上料机器人、转运料车，所述上料机器人、转运料车均位于基板的顶面，所述转运料车包括底板、移动轮、储料箱，所述底板水平设置，底板的底面分布有移动轮，所述储料箱内沿着其高度方向设有若干块倾斜设...

本发明提出了一种机器人末端力传感器零偏和负载参数同步标定方法，包括：建立力传感器测量力模型及力矩模型；对所述工业机器人的辨识运动进行标定，设计标定运动，使得所述工业机器人处于多种特定位形下，获得的相应世界坐标系到传感器坐标系的转换矩阵，...

本发明提出了一种用于工业机器人的高精度控制装置及方法，包括：利用安装于工业机器人底座和固定面之间的六维力‑力矩传感器测量工业机器人运行过程中的各连杆传递至基座的支反力、力矩，并对关节运动动力观测；对观测得到的线性动力学模型参数进行在线实...

本发明提出了一种基于动态平衡的机器人负载重力参数辨识方法，包括：建立工业机器人负载动力学参数模型；根据所述负载动力学参数模型建立关节驱动力和负载参数的独立对应关系，获得所述工业机器人特殊构型下单关节的均匀慢速运动的辨识轨迹；根据分析得到...

本发明提出了一种工业机器人传送带动态跟踪方法，包括：根据工业机器人和传送带之间相对位置，将传送带跟踪依次分为以下阶段：开始段、跟踪段和脱离段。当该工件进入开始窗口且工业机器人处于等待状态，则工业机器人对该工件开始跟踪，并调整运行速度，以...

本发明提出了一种面向工业机器人设计与验证的仿真平台与方法，包括：机构运动学设计模块，用于建立所述工业机器人的运动学模型，并对所述工业机器人的工作空间、可操作度和末端误差进行分析；机械动力学设计模块，用于建立所述工业机器人的动力学模型，选...

本发明提出了一种基于力传感器的斜装机器人基座标系标定方法，包括：在工业机器人的关节末端上安装标定设备，其中，所述标定设备包括：力传感器和负载；调整所述工业机器人末端的位姿，以使得所述力传感器处在多组预设测量姿态，用于后续测量负载重力；在...

本发明涉及一种基于力传感器的打磨路径自适应校正方法，包括：步骤a，初始路径选择，在保证基本的打磨工艺参数如打磨角度、打磨工具进退速度的基础上，选择较少的路径特征点，得到初始打磨轨迹；步骤b，根据压力曲线校正优化示教路径；步骤c，基于力控...