本发明涉及一种工业机器人路径的多数据对齐方法，属于工业机器人领域，该方法包括：采集工业机器人的轨迹数据，进行路径长度计算，包括：采用三点圆拟合方法区分得到直线段和弧线段，采用欧式距离计算方法计算直线段的相邻点间的距离，采用圆弧计算方法计...

本发明涉及一种用于机器人动力学参数辨识的无碰撞激励轨迹优化方法，属于工业机器人领域，该方法包括：对机器人动力学模型进行线性化处理，得到辨识模型；对初始的激励轨迹进行优化；在初始激励轨迹基础上引入碰撞约束，生成末端与关节无碰撞优化轨迹，作...

本发明公开了一种多机型、多构型机器人的自动化仿真测试系统及方法，包括服务器和测试工控机，所述服务器与多个测试工控机建立数据连接；本发明通过机型配置文件单元存储参数、任务调度单元自动调度，结合同步工具单元与运维工具单元，实现测试机型、构型...

本发明涉及一种基于滑模控制与神经网络的机械臂执行器故障容错控制方法，属于工业机器人领域，该方法包括：对机械臂执行器的故障情况进行建模，建立故障模型；定义关节角度跟踪误差，并设计滑模控制器，将滑模控制器的滑模面建立为线性滑动；根据线性滑动...

本发明涉及一种对机械臂未知末端负载进行重力补偿的阻抗控制方法，属于工业机器人领域，该方法包括：获得机器人在笛卡尔空间下的动力学模型；获取阻抗模型中的机器人所受外力；根据机器人笛卡尔空间下的动力学模型和阻抗模型中的机器人所受外力，得到机器...

本发明涉及一种机器人本体中继转接的数据采集与控制系统，属于机器人领域，该系统包括：中继板卡与控制器通过高速信号中继线传输数据；控制器向中继板卡发送每个传感器的读取指令和每个执行机构的控制指令；每个传感器根据读取指令进行数据采集，并将采集...

本发明涉及一种高压伺服驱动器电源自适应装置及其监测方法，属于高压伺服驱动器领域，该装置包括：第一整流单元对AC220V中L相电或AC380V中R/S/T相电进行整流；第二整流单元对AC220V中N相电或AC380V中N相电进行整流；辅助...

本发明涉及一种基于双编码器实现协作机器人关节正负360度运行的系统，属于协作机器人领域，该系统包括：双编码器架构包括：电机侧磁绝对值编码器和减速器侧磁绝对值编码器；第一编码器电路板处理电机侧磁绝对值编码器的编码器信号；第二编码器电路板处...

本发明涉及一种协作机器人性能自动化测试系统及自动化测试方法，属于协作机器人领域，该系统包括：上位机用于运行自动化测试流程，实现与机器人控制进行信号交互、数据采集；机器人控制器根据控制指令开始执行预备在机器人控制器内的性能测试程序，机器人...