本发明公开了基于迷你主机与单片机的球形机器人控制方法及装置，属于球形机器人控制技术领域，本发明中，包括：迷你主机，加速度计，重力摆，飞轮，重力摆电机，飞轮电机，单片机，CAN信号传输线，PS2手柄和PS2接收器，其中迷你主机采用模型预测...