本发明提供一种基于准直光束的侦测系统和方法、激光雷达系统，包括基于硅光相控阵的多线发射模块，所述硅光相控阵多线发射模块生成竖直方向排列的多个准直光束，且每个准直光束的角度指向不同，角度间隔遵循预设方式，所述硅光相控阵多线发射模块包括集成...