本发明公开了一种基于正反牙滚珠丝杠的对称式变刚度柔性驱动器及其控制方法，该装置包括驱动机构、传动机构、主动变刚度机构、驱动器输出机构、驱动器支撑机构、电源和控制器；所述驱动机构包括位置伺服电机、弹性联轴器和驱动器底座和驱动器底座轴；所述...