本说明书实施例公开了一种超声波触觉传感器及超声检测方法，所述超声波触觉传感器的结构从上向下依次为：待检测层，声学匹配层，超声换能器层及机械支撑层；其中，所述待检测层用于接收接触信息，用于将所述接触信息转化为电信号；所述声学匹配层通过匹配...