本发明涉及一种中空并联式谐波减速装置及其驱动方法，包括：中空轴，其能够绕其中轴线自转，所述中空轴内设置有第一中空孔；谐波减速组件，其设置在所述中空轴的外侧壁，所述谐波减速组件包括第一谐波减速器和第二谐波减速器沿所述中空轴的轴向分布；输出...