本发明公开了一种基于旋转结构的激光雷达建图方法，包括：S1：雷达原始点云输入；S2：根据电机参数标定进行雷达点云校正；S4：根据IMU数据进行雷达点云校正；S5：对点云的平移量进行校正，进而对旋转量进行校正；S6：地图点云输出。相应地，...